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§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST第61页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST例6－5设待校正系统开环传递函数为要求设计校正装置，使系统满足下列性能指标：?1）在最大指令速度为180°/s时，位置滞后误差不超过1°；
????2）相角裕度为45°+/-3°；
????3）幅值裕度不低于10dB；
????4）动态过程调节时间不超过3s。
????解：首先确定开环增益。由题意，取第62页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST作待校正系统对数幅频渐近特性L(ω)，如下张图所示。第63页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST第64页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST第65页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST已校正系统-20dB/dec斜率的中频区宽度H=6/0.78=7.69，满足中频区宽度近似关系式于是，校正网络和已校正系统的传递函数分别为第66页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST?例已知单位负反馈最小相位系统的传递函数为????要求设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标：
????（1）静态速度误差系数Kv≥200s-1；
????（2）相角裕度为45°+/-3°；
????（3）幅值裕度不低于10dB；
????（4）动态过程调节时间ts≤3s。第67页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST第68页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST待校正系统的相位裕度为可见待校正系统不稳定。
????由于待校正系统在截止频率处的相角滞后远小于－1800，且响应的速度有一定要求，故至少需二级串联超前校正，且系统频带过大。若采用串联滞后校正，则校正装置的时间常数可能过大而无法实现，且动态调节时间无法满足，故应优先考虑采用串联滞后-超前校正。第69页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST3)绘制待校正系统开环幅频渐近线，如下图所示。第70页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST由图可见由－20dB/dec转到－40dB/dec的交接频率为2rad/s，取ωb=2rad/s。
????4)根据性能指标的要求，取γ=45°，则第71页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST第72页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.4常用的校正方法及校正装置的设计ST第73页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.3常用校正装置与特性ST第29页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.3常用校正装置与特性ST?其中（1＋Tas）/(1+aTas)，为网络的滞后部分，（1＋Tbs）/(1+Tbs/a)为网络的超前部分。无源滞后-超前网络的对数幅频渐近特性如前面图b所示，只要确定ωa、和ωb（或者Ta、Tb和a）三个独立参数，其形状即可确定。
????常用无源校正网络的电路图、传递函数及对数幅频渐近特性见书P231表6－1。
????(2)有源校正装置
????实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负载效应问题，有时难以实现希望的控制规律。常用的有源校正装置，除测速发电机及其与无源网络的组合，以及PID控制器外，通常把无源网络接在运算放大器的反馈通路中，形成有源网络，以实现要求的系统控制规律。第30页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.3常用校正装置与特性ST有源校正网络有多种形式。下图a为同相输入超前（微分）有源网络，其等效电路见图b。第31页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.3常用校正装置与特性ST由于运放本身增益较大，因此有源微分网络的传函可近似表示为输入电压U0与反馈电压Uf之比，即从图可推导出有源微分网络的传函。式中第32页，共103页，星期日，2025年，2月5日§5.3常用校正装置与特性ST?此外，工业过程控制系统中普遍使用PID调节技术，其PID
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