《工业机器人技术》_第4章.pptxVIP

工业机器人逆向运动学机器人逆向运动学求解实例机器人坐标系的标定010302目录

学习成果达成要求了解工业机器人逆向运动学的可解性条件了解工业机器人标定的方法掌握基于D-H矩阵变换的机器人逆向运动学求解方法

如何判断机器人末端连杆坐标系的原点的运动轨迹是否在工作空间内，是机器人逆运动学要解决的问题之一。如果机器人末端连杆坐标系的原点的运动轨迹位于工作空间内，机器人从初始位姿运到指定的位姿时每个关节运动了多少角度，则是机器人逆向运动学问题需要解决的问题之二。本节主要讨论第二个方面的问题。4.1工业机器人逆向运动学

4.1.1工业机器人逆向运动学可解性分析对于一个n自由度机器人，其逆向运动学，就是在机器人末端执行器的位姿矩阵给定的情况下，确定每个关节的运动角度。Z???i-1Y???i-1XiZidiY??i-1Z???i-1Z??i-1Z?i-1Yi-1YiXiXi-1Zi-1X?i-1X??i-1Y?i-1轴i-1轴i连杆i-1连杆iai-1aiX???i-1

由于机器人作业时，工具坐标系{T}（末端执行器坐标系）的位姿才是机器人工作所需要的位姿，而工具坐标系“固定”在机器人末端连杆n的法兰盘上（1）根据指定的机器人末端执行器的位姿，确定机器人末端连杆的位姿矩阵012n-1n…3基座连杆1连杆2连杆3连杆n-14.1.1工业机器人逆向运动学可解性分析

对于机器人运动学方程式由于右端已知，需要确定人所有关节变量的值。根据式可得：（2）根据机器人末端连杆的位姿求解关节变量4.1.1工业机器人逆向运动学可解性分析

由“两个矩阵相等，则矩阵对应元素分别相等”，可以得到如下12个方程上述12个方程一般为非线性超越方程，共有6个独立方程，因此求解这6个非线性超越方程较为困难，目前尚没有通用的求解方法。自由度n6的机器人也称为冗余自由度机器人自由度n6的机器人也称为欠自由度机器人。当机器人自由度n=6时，独立的关节变量n=6时，理论上方程组一般有唯一解。因而一般的通用工业机器人有六个自由度。而通用工业机器人每个连杆上的两个关节轴线一般不是取为平行就是垂直，降低了逆向运动学问题的求解难度。4.1.1工业机器人逆向运动学可解性分析

4.1.1工业机器人逆向运动学可解性分析有些情况下虽难以获得机器人逆向运动学问题的封闭解，但可以在满足一定精度要求的条件下求得的近似解，就是数值解。数值解解析解封闭解即解析解，即机器人的每个关节变量由包含机器人末端位置和姿态参数的分式、三角函数、指数、对数和无穷级数等基本初等函数所表达的解。

4.1.1工业机器人逆向运动学可解性分析当六自由度串联机器人满足下列条件之一时，逆向运动学问题有封闭解：（1）三个相邻关节轴线相交于一点；（2）三个相邻关节轴线相互平行。?PUMA机器人满足条件（1）因而有封闭解KUKA机器人和ABB机器人满足条件（2）因而也有封闭解

4.1.2工业机器人逆向运动学求解方法对于工业机器人，其逆向运动学求解方法中最常用的是利用矩阵变换的方法以及基于旋量的方法。下面为大家介绍一种矩阵变换的方法，即利用位姿矩的逆阵对运动学方程实施变换，以期获得关于机器人关节变量的有效三角方程（方程组）的方法。（1）分别用D-H矩阵的逆阵或逆阵的组合，得到方程：(Eq(i))(Eq(n-1))

4.1.2工业机器人逆向运动学求解方法（2）比较矩阵方两边的对应元素，以期得到尽可能多的有效的三角方程求解这些三角方程,以求得某些关节变量的解析表达式。（3）对于那些尚不能确定的关节变量，则需要利用其余的方程通过比较这些矩阵方程两边的对应元素而获得有效的三角方程，再由这些三角方程求解这些关节变量，直至求解出所有关节变量。其中：lix、liy、di、l1x、l1y、l2x、l2y、d1、d2分别为常数。对于上述三类方程，可以利用三角恒等变换求出关节变量?i或?j。

4.1.2工业机器人逆向运动学求解方法求解机器人逆向运动学问题应该注意以下几点：（1）在利用三角函数方程求解关节变量时，应充分利用反正切函数（2）机构奇异性问题具体而言，就是在求得关节变量时，应讨论yi和xi同时为0的情况。（3）逆运动学求解过程中会出现多解问题。

4.2机器人逆向运动学求解实例KUKA机器人FL-KR6-900逆向运动学求解：a2a5d2Z3Z2Z4Z5Z6Z0Z1a3

4.2机器人逆向运动学求解实例式中：①

4.2机器人逆向运动学求解实例（1）求；；式中：②

4.2机器人逆