《工业机器人技术》_第9章.pptxVIP

工业机器人与外围设备及生产系统相集成的基本问题

工业机器人与外围设备相集成的技术途径

机器人与外围设备相集成的工作流程

目录

9.1.1

9.1.2

9.1.3

9.1.4

9.1.5

9.1.6

焊接

（点焊弧焊）

喷涂

搬运

装配

激光加工

测量

工业机器人的主要用途

压力焊

钎焊

熔化焊



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机器人弧焊工作站组成

1-气瓶；2-焊丝桶；3-送丝机；4-操作机；

5-焊枪；6-工作台；7-供电及控制电缆；

8-弧焊电源；9-示教器；10-机器人控制柜。

（5）焊接作业工装和夹具设计





喷涂机器人工作站组成

1-机器人控制柜；2-示教器；3-涂料输送系统；

4-除尘排烟系统；5-涂装机器人；6-自动喷枪/旋杯

和防爆吹扫系统等

（5）喷涂作业工装和夹具设计



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机器人搬运

（4）定位准确，保证定位一致性

装配机器人其主要的优点是：

作业速度高、装配精度高且装配作业一致性高

典型的装配机器人工作站包括两类，

（a）所示的关节型机器人装配工作站

（b）所示的SCARA机器人装配工作站。

前者适于与空间装配作业，后者适合于水平面装配作业。

（a）关节型机器人装配工作站

（b）SCARA机器人装配作业

机器人激光焊接系统由以下几个部分构成：

机器人、工作台、吸尘器、激光光源和冷水机

机器人激光焊接工作站组成

（a）机器人激光熔覆（b）机器人激光切割

机器人光整加工工作站

机器人光整加工主要包括打磨、抛光毛刺，可以采用机器人“手持”高速动作的电动、气动工具、砂轮机等对工件的表面进行处理，也可以与砂轮机、上下料输送机相配合，实现零件表面的光整加工。

机器人光整加工作站如图所示，一般包括机器人、光整设备和输送设备等。

机器人测量原理如图所示，将测量头安装在机器人末端法兰上，按照既定的轨迹，完成被测零件的尺寸测量和轮廓测量。

机器人测量工作站的组成如图所示。一般包括机器人、测量头、工件输送装置等。

机器人及外围设备在现场安装完毕之后，在机器人投入运行前，应对机器人进行标定。

目的是修正机器人的位姿精度，并建立机器人基坐标系、工件坐标系、工作台坐标系、世界坐标系和工具坐标系之间的准确关系。

否则，机器人无法完成规划的运动轨迹。

机器人工作站要控制的对象包括机器人及外围设备（包括工装和夹具），它们都有各自的控制器。要把这些设备融合起来成为机器人工作站，需要一个层级更高的总控制平台。

总控制平台可以选择以机器人控制器、PLC或工控机为核心进行构建。

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以机器人控制器为工作站控制平台

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以PLC为工作站控制平台

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以工控机为控制平台

例：以机器人控制器为核心的机器人

工作站控制系统结构

对于机器人焊接、喷涂、装配、搬运等作业，机器人工作站应在工作现场安装防护栅栏等装置，以与周围环境隔离。

对于机器人焊接，还应该配置弧光防护装置和排烟除尘装置；对于机器人喷涂，还应该配置除尘和通风设备。

作业类型

安全标准

焊接、切割

GB9448-1999《焊接与切割安全》

喷涂

GB/T14441-2008《涂装作业安全规程》

装配、搬运等

GB/T33000-2016《企业安全生产标准化基本规范》

机器人作业安全标准

9.2.1掌握常用的运动控制技术以及测量仪器技术

9.2.2掌握常用的计算机接口、机器人和外围设备的接口类型及通信协议

9.2.3掌握工业现场总线接口技术

9.2.4熟悉TCP/IP通信协议

9.2.5选择合适的控制平台构建机器人工作站控制系统

9.2.6建立工作站控制器与机器人及外围设备之间数据传输和交换的链路

9.2.7编制机器人工作站作业流程

9.2.8编制机器人工作站作业时序图

9.2.9机器人工作站应用程序开发

PCI数据采集卡

PCIE数据采集卡

PCI运动控制卡

PXI运动控制卡

伺服电机和步进电机经常用运动控制卡（器）控制；数据采集经常用数据采集卡实现。

工业控制领域常用的数据采集卡和运动控制卡如图所示。

工业控制领域常用的数据采集和运动控制板卡类型及性能指标如表9-23所示。

表9-23基于常用计算机总线的板卡

总线类型

数据采集

运动控制

板卡类型

主要性能指标

板卡类型

主要性能指标

PCI

PCI数据采集卡

通道数、采样频率：缓存、分辨率、精度、量程、增益、触发方式等

PCI运动控制卡

控制模式（步进/伺服）、控制轴数、脉冲输出模式、数字输入/输出点数、加速度模式、插补方式等

PCIe

PCIe数据采集卡

PCIe运动控制卡

PXI

PXI数据采集卡

PXI运动控制卡

PXIe

PXIe数据采集卡

PXIe运动控制卡

USB

USB数据采集卡

USB运动控制卡

表9-25串行通信接口类型及特点

接口类型

特点

RS-232-C

RS-232采取点对点不平衡传