《工业机器人技术》_第1章.pptxVIP

学习成果达成要求：

1、了解工业机器人的概念；

2、了解机器人的结构组成、分类及关键技术；

3、熟悉工业机器人的关键技术指标；

4、了解工业机器人编程语言的作用；

5、了解工业机器人的主要应用领域；

6、掌握应用机器人解决工程问题面临的基本任务。

工业机器人简介

工业机器人的主要技术指标

工业机器人的组成、分类及关键技术

机器人编程语言

目录

研究和应用机器人技术须具备的基础知识

工业机器人的应用

应用工业机器人解决工程问题面临的基本任务

按照国际标准化组织(ISO)的定义：机器人是一种具有多功能、可编程的操作机，用于搬运材料、零件和工具等；或者是为了执行不同的任务而具有运动可改变或可编程（控制）的专门系统。

1970-1980

液压伺服驱动的工业机器人在汽车制造业开始批量应用

2010-至今

信息技术和网络技术引领了机器人技术，工业机器人进入普及及智能化时代

1950-1960

液压伺服驱动技术日臻成熟

1990-2000

电气伺服驱动技术发展成熟，工业机器人应用快速增长

工业机器人及其自动化成套设备的拥有数量和水平是衡量一个国家制造业综合实力的重要标志之一。

工业机器人基本组成

工业机器人一般由控制柜、机器人本体、示教器和编程器组成。

1.2.1工业机器人的组成：

机器人本体是机器人机械系统的总称，

它包括机体结构和机械传动系统，一

般包括传动部件、机身及行走机构、

臂部、腕部和手部5个部分。

1.2.1工业机器人的组成：

工业机器人本体结构

1.2.2工业机器人的分类：

（a）直角坐标机器人

(b)圆柱坐标机器人

（c）球坐标机器人

（d）关节机器人

工业机器人的坐标形式

1.2.2工业机器人的分类：

按照几何结构特点可分为串联机器人和并联机器人

一种具有开式运动链的机器人，机器人的各个连杆通过转动关节或移动关节，按照一定的顺序依次连接，形成一条开链。

机器人的末端执行器（动平台）和基座（定平台）之间通过两个或两个以上完全相同的独立的运动链相连接，以并联方式驱动的一种具有闭链机构的机器人

串联机器人

并联机器人

机器人中常用的驱动方式的特点：

比较内容

驱动方式

电机驱动

气压驱动

液压驱动

伺服电机驱动

步进电机驱动

输出力

输出力较小，过载能力大

输出力较小，一般无过载能力

气体压力小，输出力较小

液压压力大，可获得较大的输出力

控制性能

控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂

定位准确，但精度没有伺服电机高；低频控制性能差

速度快，冲击大，精确定位难，气体压缩性大，阻尼效果差，位移和速度不易控制

油液不可压缩，流量易精确控制，可实现无级调速，可实现连续轨迹控制

体积

体积较小

体积小

体积较大

在输出能力相同的条件下体积小

维护维修

维修使用复杂

想对于伺服电机简单

维修方便，能在高温、粉尘等恶劣环境中使用，泄漏影响小

维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄漏影响大，易着火

应用范围

可实现复杂运动轨迹控制的中小型机械手

可实现复杂运动轨迹控制的中小型通用机械手的开环控制

中小型专用，通用机械手也有应用

中小型专用，通用机械手也有应用，重型机械手多为液压驱动

成本

较高

成本高，相对伺服电机低

结构简单，气源供给方便，成本低

液压元件成本较高，油路系统复杂



1.2.3工业机器人关键技术：

3

2

1

4

机器人用减速器技术：

目前应用于工业机器人领域的减速器主要有RV（Rot-Vector）减速器和谐波减速器。

RV减速器

谐波减速器

1

1.2.3工业机器人关键技术：

多轴伺服控制技术：

（1）机器人的伺服系统包括伺服控制器、伺服电机驱动器和伺服电机

伺服控制系统组成

（2）如何保证相关的关节联动，且保证多关节的合成运动精度，是机器人控制的核心问题

2

1.2.3工业机器人关键技术：

伺服电机及其驱动技术：

（1）伺服电机能实现位置精确控制、速度和加速度精确控制以及转矩控制

（2）伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类

（3）机器人对关节驱动电机的要求非常严格

1）快速响应

2）起动转矩惯量比大

3）控制特性的连续性和线性好

伺服电机和驱动器

一：伺服电机

3

主要包括：

1.2.3工业机器人关键技术：

伺服电机及其驱动技术：

伺服电机和驱动器

伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器

二：伺服驱动器

主要应用于高精度的定位控制系统

3

1.2.3工业机器人关键技术：

传感器技术：

4

内部传感器

外部传感器

位移传感器

触觉传感器

速度传感器

接近度传感器

加速度传感器

声觉传感器

力传感器

温度传感器

力矩传感器

视觉传感器

机器人用传感器的主要类型

机器人用传感器：内部传感器和外部传感器

内部传感器：主要测量机器人各关节的位移、速度、加速度和力；

外部传感器：机器人需要适应外部环境的变