《工业机器人技术》_第2章.pptxVIP

引言学习成果达成要求：1、掌握刚体位置和姿态的概念；2、掌握坐标变换和基变换的方法；3、掌握齐次坐标和刚体位姿矩阵含义；4、掌握基于齐次坐标描述刚体运动的方法；5、掌握刚体变换矩阵左乘和右乘的物理意义。

引言机器人末端的运动机器人每个构件（连杆）的运动点的运动机器人的运动

质点的运动描述刚体运动描述2.12.2目录

2.1质点的运动描述在三维空间中，一个自由质点P的位置可以用三个独立参数来唯一地确定，也称该质点具有三个自由度图（2-1）质点的运动三个独立参数在直角坐标系{A}可以用于表示质点P的位置向量记为：（T表示矩阵转置，即行变成列）质点P从位置P1到P2的位移为：

质点P的位置向量、速度和加速度分别为：在中，Px、Py、Pz分别表示向量在坐标系{A}中的三个坐标轴X、y、z上的投影。2.1质点的运动描述（2-2）

2.2刚体运动描述2.2.1刚体的一般运动分析机器人是由若干个连杆通过关节连接而成的，研究机器人的运动时，一般可以把每个连杆看成是刚体，继而研究组成机器人的一系列刚体的运动。空间中自由运动刚体具有6个自由度。图2-2飞机的飞行运动

2.2刚体运动描述2.2.2刚体的位置和姿态描述为了确定刚体的位置和姿态，需要在刚体上建立一个与刚体“固定”连接的坐标系{B}：如图所示刚体的运动，包括平动和转动，可由位置和姿态的变化来体现，平动和转动可以由坐标系{B}与坐标系{A}之间的关系变化来确定。图2-3刚体的位置、姿态与坐标系的关系刚体在某一时刻的位置：坐标系{B}的原点OB在欧氏空间?3中的位置向量1由3X1矩阵表示

2.2刚体运动描述2.2.2刚体的位置和姿态描述??刚体的姿态反映的是刚体与坐标系{A}的三个坐标轴XA、YA、ZA之间的方向，由坐标系{B}的三个坐标轴XB、YB、ZB与坐标系{A}的三个坐标轴向量XA、YA、ZA之间的夹角确定。2(2-4)

2.2刚体运动描述2.2.2刚体的位置和姿态描述??图2-5右手正交坐标系三个坐标轴之间的关系

2.2刚体运动描述2.2.2刚体的位置和姿态描述??

2.2刚体运动描述2.2.3向量的坐标变换和基变换由线性代数可知，一个自由向量v的坐标与选取的“基向量”相关，一旦“一组基向量”确定，则向量v在该基下的坐标便唯一确定，如图2-6所示。图2-6向量在不同基下的坐标?

2.2刚体运动描述2.2.3向量的坐标变换和基变换图2-6向量在不同基下的坐标设是向量空间?3的一组正交规范基；是?3的另外一组正交规范基。向量v可以分别表示成基和基的线性组合即：分别称作向量v在基和下的坐标其中和(2-6)(2-7)

2.2刚体运动描述2.2.3向量的坐标变换和基变换图2-6向量在不同基下的坐标(2-8)

2.2刚体运动描述2.2.3向量的坐标变换和基变换由于向量是三维空间的?3中的向量，故也可以由基的线性组合来表示，即：(2-9)过渡矩阵P即为2.2.2节中的姿态矩阵R，即：(2-10)

2.2刚体运动描述2.2.3向量的坐标变换和基变换式（2-11）称向量v由基下的坐标[l1,l2,l3]到基下的坐标[m1,m2,m3]之间的坐标变换矩阵(2-11)过度矩阵的物理意义：由式（2-10）可知，在自然基下的某一时刻，由坐标系{A}到坐标系{B}的过渡矩阵P，即为坐标系{B}相对于坐标系{A}的姿态矩阵。

2.2刚体运动描述2.2.3向量的坐标变换和基变换图2-7向量v在两个坐标系之间的坐标变换如图2-7所示，若已知任意向量v在坐标系{B}中坐标为以及坐标系{B}相对于坐标系{A}的姿态矩阵为，则向量v在坐标系{A}中坐标如何确定？

2.2刚体运动描述2.2.3向量的坐标变换和基变换根据向量合成与分解法则，?3空间中的任何一个向量都可以由该空间中的任何三个正交的分向量之和表示：若已知向量在坐标系{B}中的坐标以及坐标系{B}相对于坐