《工业机器人技术》_第5章.pptxVIP

位置向量对时间的导数——质点速度向量叉积的计算方法以及自由向量对时间的导数刚体运动的线速度和角速度0302目录机器人速度雅克比矩阵和连杆之间的速度传递040506连杆上的静力及其传递机器人力雅克比矩阵及其作用0701机器人动力学

学习成果达成要求掌握向量叉积的计算方法掌握刚体线速度和角度的确定方法掌握向量对时间的导数与刚体转动角度的关系掌握机器人速度雅克比矩阵的求法掌握机器人力雅克比矩阵的求法

5.1位置向量对时间的导数——质点速度在3维欧氏空间中建立坐标系{A}，则一个质点Q的位置向量可以用坐标（即向量在坐标轴上的投影）表示，也可以用“基向量”表示，即。质点Q运动的速度和加速度可通过对位置向量对时间求导而得，即：利用上式，可以求机器人连杆上任意一点相对于坐标系{A}的速度和加速度

5.2向量叉积的计算方法以及自由向量对时间的导数在求解机器人运动的角速度时，需要应用向量的叉积（向量积）运算，因此需要研究计算叉积运算的方法，特别是基于矩阵运算的方法，此外也需要研究向量对时间的导数的物理意义及计算结果。

5.2.1向量叉积的计算方法对于向量a和b按照两个向量叉积定义

5.2.1向量叉积的计算方法叉积的计算结果可以用图所示。以计算向量叉积的第“1”个分量（i分量）为例，“1”以外的另外两个数字“2”和“3”沿着逆时针方向的序号为“23”，对应的结果为“”；再减去两个下标交换“”，结果为“-”。第“2”分量和第“3”分量的计算方法相同。

5.2.1向量叉积的计算方法另一方面，向量叉积也可利用矩阵乘法进行计算。为此，对于一个向量，定义一个矩阵(a)?：矩阵与向量之间存在一一对应关系且是反对称矩阵故

5.2.2向量对时间的导数与刚体转动角速度的关系基于反对称矩阵可以计算如图所示的坐标系{A}中的自由向量对时间的导数与刚体转动角速度的关系。按照向量对时间求导的定义可知：因为坐标{A}中基向量、和都是常向量，其导数为0向量当和分别为常数时，其导数都为0即：

5.2.2向量对时间的导数与刚体转动角速度的关系刚体做平动时，其上的任意一个向量的导数均为0向量。这表明，当刚体做一般运动时，其“平动部分”不影响刚体上向量的导数。

5.2.2向量对时间的导数与刚体转动角速度的关系刚体绕轴坐标系中{A}的kA轴转动，设为为单位向量设?t时间内刚体旋转了角度??，相应的旋转矩阵为经过上述则旋转后向量l变为：按照向量导数定义：

5.2.2向量对时间的导数与刚体转动角速度的关系当?t很小时，??也很小，此时：即：代入向量导数：其中：

5.2.2向量对时间的导数与刚体转动角速度的关系角速度向量的方向可以按照右手定则确定即与向量k的方向一致从而可以确定在坐标系{A}上三个坐标轴的坐标（投影）为由于姿态矩阵R是反映刚体与参考坐标系的之间的方向（角度）关系，其导数能够反映刚体转动的快慢，因此，可以利用确定刚体在坐标系{A}中转动的角速度向量A?。即：通过向量对时间的导数与刚体转动角速度之间的关系

5.3刚体运动的线速度和角速度设空间点Q相对于坐标系{A}和{B}的坐标分别为：设坐标系{B}相对于{A}的位姿矩阵为：其中姿态矩阵为：位置向量为：

5.3.1空间点的绝对速度、相对速度和牵连速度坐标系中向量：两边对时间求导可得点Q的速度向量为：即绝对速度：为坐标系{B}原点的线速度相对速度：坐标系{B}中Q点相对于坐标系{B}的速度牵连速度：为坐标系{B}上与Q点重合的点的速度向量，即理论力学中的“牵连速度”

5.3.2基于姿态矩阵导数的刚体转动角速度的确定方法按照矩阵求导定义，每个元素都对时间t求导将