【激光雷达回波信号处理探究的国内外文献综述2500字】.docxVIP

激光雷达回波信号处理研究的国内外文献综述

1.1激光雷达国内外研究现状

激光雷达(Lidar)的英文全称是：LightDetectionAndRanging,顾名思义光探测和测距，是一种光学遥感技术，测量散射光的特性，来找到一个远处目标的距离或其他的信息，它的使用原理与传统雷达一致，只是使用的频段不同(传统雷达使用的一般是无线电波)。

Optical

Optical

Lightsource

light

Photosensor

(MPPC,APD,

PINphotodiode)

Timercircuit

Timemeasurement

circuit

Reflectedlight

R

Distancemeasurement

Reference

Object

system

图1-4激光雷达测距系统(图片源于网络)

世界上第一台激光器是红宝石激光器，诞生于1960年，HUGHES公司第一次利用激光器研制出第一套激光测距机应用于军工，20世纪70年代末，美国成功研制出一种高性能的机载海洋激光雷达(AirborneOceanographicLidar,AOL),该激光雷达具有扫描频率高和数据记录能力强的特点，Hoge等人在大西洋使用AOL进行了水深的测定。此后，机载激光雷达系统受到世界各国的关注，因其巨大的应用前景很快发展起来，应用场景从海上转移到陆地。1994年，德国某个研究部门成功研发专门用于测绘地貌的激光雷达样机，该激光雷达样机具有扫描速度快、扫描频率高、测距分辨率高等优点。在进行地貌绘制时，激光雷达的回波通过接受孔径接收，由上位机系统进行数据分析处理，并将其地貌的3D点云显示出来。2002年，美国林肯实验室成功研制出一款基于APD的激光雷达，雷达收阵列为4*4扫描精度达到厘米级，扫描距离高达60m。2004年，日本某公司设计出了一台三维激光雷达，该激光雷达系

2

统获取的图像分辨率1280*720,扫描频率为30Hz,扫描距离为10m。2007年出现了Velodyne64线车载雷达，随后就进军自动驾驶领域，之后自动驾驶成为热门，国内激光雷达市场也兴起了，中国的北科天绘公司积累了自主的研究知识产权，最开始在国内实现全产线高端激光雷达的大规模量产。之后国内的其他公司诸如禾赛科技北醒也成功上市了自主的多线雷达产品，逐渐在国外激光雷达垄断的市场中占据自己的地位，2017年，LeddarTech公司在VCSEL与MEMS扫描微镜方面的突破推动了固态雷达的发展。

图1-5车载激光雷达建模图(图片源于网络)

1.2回波信号处理国内外研究现状

由于激光雷达起步较晚，所以在信号处理方面远不如毫米波雷达成熟，对于目前商用的很多低成本的激光雷达测距仪，在很多对精度要求较高的场合都不能满足要求，但是随着智能机器人领域的蓬勃发展，越来越多商用服务型机器人的普及，测距的精度也随之要改善，对于激光发射部分我们能做的工作只能是尽量用短脉冲，但是考虑到成本，激光发射模块能优化的部分比较有限，更多的时候对接收系统回波信号进行优化处理能大大的减小测量的误差，从成本上来看，也比发射模块硬件更新更加经济。

激光雷达回波信号是典型的非稳态、非平稳信号，传统的滤波方法难以处理。目前在激光雷达的信号处理主流的技术，对于去噪，常规的有FIR滤波和小波变换去噪I,

近年来提出的一种新的信号处理理论-经验模态分解法(EMD)1,它可以根据不同的时

间尺度自适应地将激光雷达回波信号划分为不同的固有模态函数(IMF)分量，噪声主要集中在高频分量。2014年，中国科学技术大学的Hai-TaoFang等人↓提出了一种基于离散小波变换(DWT)的激光雷达信号采集新方法，他们选择sym5小波函数(symlet)进行级别为5的小波变换，使用一个通用的软阈值计算公式，最后实现无论频率含量为多少，与传统的巴特沃斯滤波器相比，有效的激光雷达信号的大部分分量都被保留了下来，在超过80km的地方仍然有效。墨尔本大学MohsenAzadbakht等人[6评估了一种用于平滑和降低此类数据噪声水平的时域方法Savitzky-Golay(S-G)方法通过利用局部最小二乘拟合一个d次多项式来逼近和平滑数据。将该方法与奇异值分解(SVD)方法相结合，并对奇异值分解的奇异向量进行滤波，可以得到满意的去噪结果。利用两个不同的激光雷达数据集对基于svd的S-G方法的结果进行了评估，并在信号矩的保存程度和与噪声信号的接近程度方面与其他常用方法进行了比较。在基于SVD的S-G滤波器中消除较小的与噪声相关的奇异值，以及对奇异矢量(U和V)进行平滑处