第5章 频域特性法.pptVIP

Re-(kT,j0)Im0举例第29页，共83页，星期日，2025年，2月5日第30页，共83页，星期日，2025年，2月5日Re?K(T1-T2)Im第31页，共83页，星期日，2025年，2月5日2、系统开环对数频率特性曲线（伯德图）绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤：（1）将开环传递函数写出典型环节乘积的形式；（2）画出各环节的伯德图；（3）将各环节的对数幅频曲线及相频曲线叠加；第32页，共83页，星期日，2025年，2月5日伯德图的绘制第33页，共83页，星期日，2025年，2月5日第34页，共83页，星期日，2025年，2月5日开环系统的伯德图实际作图简化步骤如下13将开环传递函数标准化；绘制开环对数幅频曲线的渐近线。低频段的斜率为渐近线由若干条分段直线所组成在处，2从低频渐进线开始，每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率；因子的转折频率，当时，分段直线斜率的变化量为因子的转折频率，当分段直线斜率的变化量为时，确定各环节转折频率，且按由小到大依次标在频率轴上21作低频渐进线；第35页，共83页，星期日，2025年，2月5日54作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线第36页，共83页，星期日，2025年，2月5日第37页，共83页，星期日，2025年，2月5日第38页，共83页，星期日，2025年，2月5日§3用实验法确定系统的传递函数工程中用实验方法确定传递函数可分为两步完成（1）通过实验测得系统的频率特性，画出系统的伯德图；（2）根据伯德图确定系统的传递函数一、用实验的方法确定系统的伯德图（1）在规定的频率范围内，给系统施加不同频率的正弦信号，测出系统的稳态输出幅值和相位值，画出系统的伯德图；（2）用斜率为0dB/dec、±20dB/dec、±40dB/dec等的直线近似被测对数幅频曲线，得到对数幅频曲线的渐进线；第39页，共83页，星期日，2025年，2月5日二、根据伯德图确定传递函数基本思路：（1）假设系统为最小相位系统，根据得到的对数幅频曲线的渐近线，确定转折频率和相应的时间常数，写出传递函数的表达式；（2）根据传递函数写出相频特性的表达式，做出相频特性曲线。如与实测相频特性曲线吻合好，且高频时，相角都趋于-90(n-m)，则系统为最小相位系统，否则为非最小相位系统。第40页，共83页，星期日，2025年，2月5日第41页，共83页，星期日，2025年，2月5日§4用频率法分析系统的稳定性GB(S)零点极点相同F(S)零点极点相同GK(S)零点极点G(s)C(s)R(s)H(s)第42页，共83页，星期日，2025年，2月5日闭环系统闭环传递函数为为了保证系统稳定，特征方程的全部根，都必须位于左半s平面。虽然开环传递函数的极点和零点可能位于右半s平面，但如果闭环传递函数的所有极点均位于左半s平面，则系统是稳定的。第43页，共83页，星期日，2025年，2月5日奈奎斯特稳定判据正是将开环频率响应与在右半s平面内的零点数和极点数联系起来的判据。这种方法无须求出闭环极点，得到广泛应用。奈奎斯特稳定判据是建立在复变函数理论中的图形映射理论基础上的第44页，共83页，星期日，2025年，2月5日预备知识可以证明，对于S平面上给定的一条不通过任何奇点（分母为零的点）的连续封闭曲线，在平面上必存在一条封闭曲线与之对应。平面上的原点被封闭曲线包围的次数和方向，在下面的讨论中具有特别重要的意义。我们将包围的次数和方向与系统的稳定性联系起来。例如考虑下列开环传递函数：第45页，共83页，星期日，2025年，2月5日其特征方程为：函数在s平面内除了奇点外处处解析。对于s平面上的每一个解析点，平面上必有一点与之对应。例如，则为：这样，对于s平面上给定的连续封闭轨迹，只要它不通过任何奇点，在平面上就必有一个封闭曲线与之对应。第46页，共83页，星期日，2025年，2月5日设复变函数为一、映射定理则对应与S平面下除了有限的奇点之外的任意一点，F（S）为解析函数，即为单值、连续的函数。S平面F（S）平面第47页，共83页，星期日，2025年，2月5日曲线的形状：由F（S）的特性决定，无需关心曲线的运动方向：可能是顺时钟，也可能是逆时钟曲线包围原点的情况：包围的次数，关心！！！S平面F（