电拖第八章电力拖动系统的动力学基础.pptVIP

电动机为了节省材料，一般转速较高，而生产机械的工作速度低。因此，实际的生产机械大多是电动机通过传动装置与工作机构相连。常见的传动装置如齿轮减速箱、蜗轮蜗杆、皮带轮等。在电动机和工作机构之间要经过多根轴传动，所以生产实际中的电力拖动系统较多的为多轴电力拖动系统。不同的生产机械的转矩随转速变化规律不同，用负载转矩特性来表征。所谓恒转矩负载是指生产机械的负载转矩的大小不随，Tz的大小为常数，这种特性称为恒转矩负载特性。根据负载转矩的方向特点又分为反抗性和位能性负载两种。反抗性恒转矩负载的，总是阻碍电动机的运转，当电动机的旋转方向改变时，负载转矩的方向也随之改变，始终是阻转矩。属于这类特性的生产机械有轧钢机和机床的平移机构等。其负载转矩主要由摩擦力产生，而摩擦力的方向总是与运动方向相反，且摩擦力的大小只与正压力和摩擦系数有关，而与运动速度无关。重庆工商大学自动化教研室第八章电力拖动系统的动力学基础电拖第八章电力拖动系统的动力学基础*第1页，共24页，星期日，2025年，2月5日第八章电力拖动系统的动力学基础电力拖动系统的组成电力拖动系统是由电动机拖动生产机械的系统，生产机械称为电动机的负载。电力拖动系统一般由控制设备、电动机、传动机构、工作机构(生产机械)和电源5部分组成。电动机控制设备电源传动机构工作机构第一节电力拖动系统的运动方程式*第2页，共24页，星期日，2025年，2月5日电动机——作为原动机，将电能转变为机械能。工作机构——用于完成特定工作任务。电源——提供电能(发电机、输变电设备等)控制设备——控制电动机的运动，由各种控制电机、电器、自动化元件及工业控制计算机、可编程序控制器等组成，从而对生产机械的运动实现自动控制。传动机构——用于变速或改变运动形式。大多数拖动系统中都有传动部分。*第3页，共24页，星期日，2025年，2月5日电力拖动系统是由电动机拖动并通过传动机构带动生产机械运转的一个动力学整体，它所用的电动机种类很多，生产机械的性质也各不相同，运动形式也有多种，但从动力学的角度看，它们都服从动力学的统一规律，因此，需要找出它们普遍的运动规律，进行分析。首先研究电力拖动系统的动力学，建立电力拖动系统的运动方程式。*第4页，共24页，星期日，2025年，2月5日一、运动方程式(N.m)2.旋转运动方程式1.直线运动方程式(N)阻力拖动力质量加速度阻转矩拖动转矩转动惯量角加速度合力合转矩*第5页，共24页，星期日，2025年，2月5日3.电力拖动系统运动方程式(实用形式)转动惯量J可表示为(kg.m2)角速度Ω可表示为(r/min)将J、Ω代入旋转运动方程式，得(N.m)其中,GD2称为飞轮矩(N.m2)，为一个整体物理量，反映了转动体的惯性大小。*第6页，共24页，星期日，2025年，2月5日1)当T=Tz，dn/dt=0时,系统处于静止或恒速运行状态，即处于稳态。2)当T＞Tz，dn/dt＞0时,系统处于加速运行状态，即处于暂态(动态)。3)当T＜Tz，dn/dt＜0时,系统处于减速运行状态，即处于暂态(动态)。电力拖动系统运动方程式描述了系统的运动状态，系统的运动状态取决于作用在转轴上的各种转矩。4.电力拖动系统的三种工作状态*第7页，共24页，星期日，2025年，2月5日二、运动方程式中转矩转速正负号的规定(惯例)运动方程式中的T、Tz、n等均为具有方向的物理量，建立方程时必须确定其正方向，即决定其值的正负。随着生产机械负载类型和工作状况的不同，电动机的运行状态将发生变化，即作用在电动机转轴上的电磁转矩（拖动转矩）和负载转矩（阻转矩）的大小和方向都可能发生变化。因此运动方程式中转矩和转速是带有正、负号的代数量。在应用运动方程式时，必须考虑转矩、转速的正负号。*第8页，共24页，星期日，2025年，2月5日首先确定某一旋转方向为转速正方向，规定：（1）转速的方向与规定正方向相同时为正，相反时为负。（2）电磁转矩Tem(即拖动转矩T)与规定转速正方向相同时为正，相反时为负。（3）负载转矩Tz(已定义为阻转矩)与规定转速正方向相同为负，相反为正。（4）加速转矩的大小和正负号由Tem和Tz的代数和决定。dtdnGD3752转矩转速正负号的规定：*第9页，共24页，星期日，2025年，2月5日第二节工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算一、单轴与多轴系统