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AUTOMOTIVETECHNOLOGY丨汽车技术
D时代汽车
基于MATLAB的四轮转向电动汽车横向稳定性
控制仿真研究
雷敏
重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆市400074
摘要：质心侧偏角与横摆角速度是影响电动汽车横向稳定性的重要因素。为了提高四轮转向电动汽车的横向稳定
性，本文在前轮转角前馈控制和横摆角速度反馈控制的基础上综合控制四轮转向电动汽车的横向稳定性，并
在Matlab/Simulink软件进行仿真试验。
关键词：四轮转向电动汽车；横向稳定性；控制策略；Matkb/Simulink;仿真
1引言2.2横向稳定性控制变蛋的选择制电动汽车横向稳定性。
电动汽车横向稳定性控制目标包括：高3.1前轮转角前馈控制思路
随着人类生活水平的提高与汽车工业的
速运行时，要求质心侧偏角响应值控制在0前轮转角前馈控制思想是汽车后轮的响
不断发展，人们对汽车的关注重点从拥有汽
附近，横摆角速度要比前轮转向控制系统的应由前轮转角大小的输入来决定，其控制如
车转变为汽车的质量与安全性。汽车安全性
小;低速运行时，要求质心侧偏角响应值较小,图1所示。前轮转角与后轮转角的关系如下：
能分主动安全性和被动安全性，其中主动安
横摆角速度要比传统的前轮转向控制系统的
全技术占有尤其重要的地位。汽车在转弯时K=^-={-b————
大。所以本文选择质心侧偏角与横摆角速度q8fkr(ab)xJKkf(ab)x/
容易发生侧滑、甩尾等危险，对电动汽车的
作为控制变廳行研究3.2横摆角速度反馈控制思路
横向稳定性进行控制研究非常重要[\本文
汽车后轮转角与横摆角速度的比值为
以四轮转向电动汽车为研究对象。3四轮转向电动汽车控制策略久//，与前轮转角前馈策略类似，将
p=〇，7=〇，；=夂/，带入式（1)，可得
2四轮转向电动汽车横向稳定性控制四轮转向控制系统中，核心问题是研究
后轮转角的大小，不同的控制策略对汽车后横摆角速度増益与行驶车速的关系：
前轮转向汽车后轮不参与转向运动，如
K_a(akf-bkr)-(a2kfb2kr)_mV$a
轮转角的影响有差异[4]，本文结合前轮转角
果转向时汽车的质心侧偏角数值过大，容易h=7=
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