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AUTOMOTIVETECHNOLOGY丨汽车技术
D时代汽车
基于步态特征的车辆前方行人识别系统研究
连旭
长城汽车技术中心河北省保定市071000
摘要：基于计算机视觉的行人检测在智能车辆领域发挥着越来越重要的作用，其核心是利用安装在运动车辆上的摄
像机检测行人，从而估计出潜在的危险以便采取策略保护行人。本文主要以车载摄像头作为车辆前方环境信
息获取的主要手段，采用行人步态识别技术，进行了运动车辆前方行人检测技术的研究。试验结果表明，本
文采用的算法能够对车辆前方法的行人进行快速、有效的识别，且该系统有着较好的实时性及稳定性。
关键词：行人检测；汽车；步态识别
方行人视频采集、运动行人目标轮廓提取与中值滤波操作，从而进一步取消图像中存在
1引言
分割、步态特征的提取、行人的识别等。的噪声内容，采用基于分频的髙通滤波的直
近年来，道路交通事故已成为社会关注概括来说首先采用车载摄像头采集车辆方图均衡化算法既可以最大程度的保留行人
的一大公害，减少道路交通事故的发生和人前方行人行走轨迹图像，然后在图像中对人图像的细节内容，又可以有效的去处图像中
员伤亡是值得全社会广泛关注的问题，行人体的轮廓信息进行分割，取消周边环境的干的噪声内容，提髙了图像的清晰度及对比
是道路交通的主要参与者，为了有效的保护扰等，接着在人体的轮廓信息中对于人体行度，对于下一步的行人轮廓提取创造了较
行人安全，及时警告驾驶者可能与车辆邻近走的步态特征进行提取，最后依据提取到的好的条件。
的行人发生碰撞，车辆辅助驾驶系统的行人步态特征完成行人检测，主要流程图如图1:
检测尤为重要。
3行人图像序列预处理
基于视觉传感器的行人检测主要是通过
摄像头采集到车辆前方的图像并进行分析，通过车载摄像头获取到的行人图像存在
其主要工作流程如下：（1)通过车载摄像头清晰度不足、噪声含量髙的特点，如何从复
对车辆周围的信息进行采集；（2)对获取的杂背景中获取清晰的人体步态特征，是行人原始图像优化后图像
图像进行相应的预处理，包括特征图像的増图像预处理的重点。采用基于分频的高通滤
强、背景的分离等；（3)对目标图像进行分类，波的直方图均衡化算法[1]，既可以适配车载
4行人轮廓检测与提取
即在复杂环境下确认当前图像中是否存在行控制器快速完成图像优化，又可以去除图像
人目标。中的噪声等。处理时首先采用分频器将图像由车载摄像头获取到的行人图像需要进
本文提出了一种新的行人检测算法：基内容分为髙频部分和低频部分，低频部分含行进一步的处理，从图像信息中提取出有用
于步态特征的车辆前方行人识别系统，即根有行人图像的大部分有用内容，而图像的细的行人轮廓信息，为后期行人步态特征的提
据人体走路过程中腿部所呈现出的特征信息，节及噪声一般包含于图像的高频部分，处理取提供基础。目前常用的行人分割的算法主
完成车辆前方行人检测的目的。过程中首先对低频部分采用直方图均衡化操要有帧间差分法、背景减除法以及光流法等
作，提高低频有用图像的对比度及清晰度，考虑到车载处理器处理能力弱及处理实时
2基于步态特征的行人识别系统结构
接着对处理
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