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TRAFFICANDSAFETY|交通与安全
基于多目标优化的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制的研究
郭建宏
兰州石化职业技术大学甘肃省兰州市730060
摘要：由于汽车数量的迅速增长，交通拥堵问题越来越严重，交通事故发生率也随之不断上升，对人类生产
生活造成了巨大损失。为了能够减少甚至避免道路交通系统中存在交通控制方面的盲点性和冲突，自
动驾驶汽车技术已经成为当前研究的热点。针对基于多目标优化的交通轨迹跟踪控制问题进行了分析
与研究，首先介绍了一种简单实用且能有效避免交通事故发生的方法针对国内外相关课题研究现状
;
作简要综述并提出自己所存在和有待解决或改进的关键性问题即车辆动力学参数确定困难、运动学
:
特性不同时间下位置变化导致轨迹失调及道路拥挤等现象。
关键词：目标优化自动驾驶轨迹跟踪
ResearchonTrajectoryTrackingControlofAutonomousVehiclesbasedonMulti-objectiveOptimization
GuoJianhong
AbstractDuetotherapidgrowthofthenumberofcars,theproblemoftrafficcongestionisbecomingmoreandmoreserious,andtheincidenceoftraffic
：
accidentsisalsoincreasing,whichhascausedhugelossestohumanproductionandlife.Inordertoreduceorevenavoidblindspotsandconflictsin
trafficcontrolintheroadtrafficsystem,autonomousvehicletechnologyhasbecomeahotspotincurrentresearch.Aimingattheanalysisandresearch
oftraffictrajectorytrackingcontrolbasedonmulti-objectiveoptimization,asimpleandpracticalmethodthatcaneffectivelyavoidtrafficaccidentsis
introduced.Accordingtotheresearchstatusofrelatedtopicsathomeandabroad,thispaperbrieflysummarizesthekeyproblemsthatexistandneed
tobesolvedorimproved:namely,thedifficultyindeterminingvehicledynamicparameters,thetrajectoryimbalanceandroadcongestioncausedby
positionchangesinkinematiccharacteristicsatdifferenttimes.
Keywords：targetoptimization,autonomousdriving,trajectorytracking
1引言般情况下，系统中神经元数目越多，其权值作核心的车辆。它能够根据驾驶员的视觉判
变化越大。因此对于不确定因素存在时变函断出行驶方向，并按照一定路线自行进行运
在现实生活中，由于各种环境因素，车
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