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单片机控制双闭环直流调速系统设计

在工业控制领域，直流电动机因其优良的调速性能和启动特性，长期以来占据着重要地位。随着微电子技术和控制理论的发展，对直流调速系统的精度、响应速度和稳定性提出了更高要求。双闭环控制策略凭借其出色的动态响应和抗干扰能力，成为高性能直流调速系统的经典解决方案。本文将详细阐述如何以单片机为控制核心，设计一套实用的双闭环直流调速系统，从原理分析到具体实现，力求为工程实践提供有益的参考。

一、双闭环直流调速系统基本原理

双闭环直流调速系统通常由速度外环和电流内环构成。这种结构的优势在于能够分别对系统的动态性能和静态性能进行优化。

*电流环：作为内环，其响应速度快，主要作用是快速跟踪电流指令，限制最大电流（起到保护作用），抑制电网电压波动和负载扰动对电流的影响，为外环提供一个近似线性的、快速响应的电流源。电流环的给定由速度环的输出决定。

*速度环：作为外环，其主要作用是精确控制电机的转速，抵抗负载扰动对转速的影响，并根据转速给定与反馈的偏差，输出合适的电流指令给电流环。

这种嵌套结构使得系统既有快速的电流响应，又有精确的速度控制，兼顾了动态性能和静态精度。

二、系统总体方案设计

基于单片机的双闭环直流调速系统设计，应综合考虑控制精度、响应速度、成本及实现难度等因素。系统总体框图如图1所示（此处应有框图，实际撰写时可插入），主要包括以下几个部分：

1.被控对象：直流电动机。

2.功率驱动单元：将单片机输出的控制信号转换为足以驱动电机的功率信号，通常采用H桥PWM调速电路。

3.检测反馈单元：

*速度检测：常用光电编码器、霍尔传感器或测速发电机。考虑到精度和成本，光电编码器是较为理想的选择，可提供数字脉冲信号，便于单片机计数。

*电流检测：通常采用串联小电阻采样或霍尔电流传感器，将电流信号转换为单片机可采集的电压信号。

4.控制核心：单片机。负责接收速度给定信号、处理速度和电流反馈信号、执行双闭环PID控制算法，并输出PWM控制信号。

5.辅助单元：包括电源模块（为单片机、驱动电路、传感器等供电）、人机交互模块（如按键设定速度、LED/LCD显示转速等）。

三、硬件系统设计

硬件设计是系统实现的基础，需要精心选型和电路设计，确保系统稳定可靠工作。

3.1微控制器（MCU）选择

选择一款合适的单片机至关重要。应根据系统对运算速度、定时器资源（用于PWM生成和编码器计数）、ADC通道数（用于电流等模拟量采样）、中断资源及I/O口数量的需求进行选择。主流的8位或32位单片机均可满足一般需求，例如AVR系列、STM32系列等。考虑到开发便捷性和资源丰富度，一款带有硬件PWM模块、多通道ADC和定时器编码器接口（EncoderInterface）的单片机将显著简化设计。

3.2功率驱动电路设计

功率驱动电路的性能直接影响调速系统的动态特性和效率。目前应用最广泛的是基于MOSFET或IGBT的H桥PWM调速电路。

*PWM信号隔离与放大：单片机输出的PWM信号通常需要经过光耦隔离，以避免功率部分对控制部分的干扰。隔离后的信号驱动H桥功率管，可采用专用的H桥驱动芯片，如IR2104、BTN7971等，这些芯片集成了过流、过温保护功能，提高了系统可靠性。

*续流二极管：H桥电路中，每个功率管两端均需反并联续流二极管，以保护功率管免受感性负载（电机绕组）产生的反向电动势损坏。

*电流采样电阻：在H桥的下桥臂串联高精度、低温度系数的采样电阻，通过差分放大电路将微弱的电流采样信号放大到单片机ADC的输入范围内。

3.3信号检测与调理电路设计

3.3.1速度检测电路

以光电编码器为例，其输出通常为A、B两相正交脉冲信号。单片机可通过定时器的编码器接口模式对A、B相信号进行计数，从而计算出电机的转速和转向。为提高抗干扰能力，编码器信号在进入单片机前可经过施密特触发器整形。

3.3.2电流检测电路

电流检测信号的准确性对电流环控制精度至关重要。采用采样电阻时，需注意：

*电阻值选择：既要能提供足够的采样电压，又要尽量减小功耗。

*差分放大：由于采样电阻通常串联在功率地回路，为避免共模干扰，需采用差分放大器（如INA128、AD620）对采样信号进行放大和电平抬升，使其符合单片机ADC的输入要求（通常为0~3.3V或0~5V）。

*滤波：为滤除高频噪声，可在放大电路后加入简单的RC低通滤波电路。

3.4电源模块设计

系统需要多种电源，如单片机及数字电路的+3.3V或+5V，驱动电路的+12V或+24V（根据电机电压和功率驱动芯片要求）。设计时应注意电源的稳定性和抗干扰性，必要时采用开关电源模块或线性稳压器，并做好电源滤波和隔离。

四、软件系统设计

软