2020年06月机器人六级实操答案及解析.pdfVIP

一、实操题

1、主题：通过串口控制直流电机转动

器件：ESP32主控、码盘、光电对管、SSD1306OLED

显示屏、直流电机驱动模块、直流电机等相关元器件。

要求：

1、通过串口监视器控制电机转动的圈数。在串口监视器输入框中输入-3~3

之间的整数，点击【发送】，此时马达旋转对应的圈数。当输入的整数为负数时，

马达反方向转动。

2、通过码盘和光电对管模块，采用中断控制直流电机的旋转量。

3、将光电对管读取的码盘中断累加数实时显示到显示屏上。

4、马达停止时，显示屏上码盘的读数应为所采用码盘线数（精度）与旋转

圈数的乘积，允许误差为±5%以内。

5、马达、码盘、光电对管模块均应有效固定。

6、控制程序采用C/C++代码编写。

7、SSD1306液晶显示屏可使用教材对应的库，串口输入可以采用串口库，其

它程序编写均不得使用外部库调用。

8、为了方便识别马达旋转，可以将车轮或纸片固定在马达转轴上。

9、未作规定处可处理，明显与事实违背即可。

10、编写程序文件命名规则为：DJKS6_身份证号，考试完毕拷贝上交备案。

解析：【喵呜刷题小喵解析】本题要求通过串口控制直流电机转动，并使用码盘和

光电对管模块进行中断控制。同时，需要将光电对管读取的码盘中断累加数实时显

示到显示屏上，并在马达停止时显示码盘的读数。首先，需要初始化GPIO、UAR

T、Timer和OLED。GPIO用于控制电机转动，UART用于接收串口输入，Timer用

于计数，OLED用于显示信息。然后，在主循环中，读取串口输入，将其转换为整

数，并控制电机转动。同时，清除Timer并设置初始值，启动Timer。接着，在GPI

O中断处理函数中，统计光电对管触发的次数，并显示在OLED上。最后，在Timer

中断处理函数中，计算电机转动的圈数，并显示在OLED上。同时，控制电机停止

。注意，由于本题要求使用C/C++代码编写，因此使用了ESP-

IDF框架。在编写程序时，需要注意避免使用外部库调用。另外，为了方便识别马

达旋转，可以将车轮或纸片固定在马达转轴上。同时，马达、码盘、光电对管模块

均应有效固定。最后，编写程序文件命名规则为DJKS6_身份证号，考试完毕拷贝

上交备案。