2020年06月机器人四级实操答案及解析.pdfVIP

一、实操题

1、主题：速度指示器

器件：

LED灯模块2个（分别为LED_A和LED_B），超声波传感器1个，舵机1

个，直流马达和马达驱动器各1个、小车车轮1个（也可使用分立电子元器件结

合面包板搭建）。

要求：

1、现场搭建电路及装置，直流马达需有效固定，以便观察效果。

2、通过超声波传感器控制马达的转速和转向，通过舵机和LED灯显示当前

直流马达的状态。

3、当超声波传感器的返回值为15cm时，直流马达静止，LED_A和LED_B熄

灭，舵机转角为90度位置。

4、当超声波传感器的返回值从15cm逐渐增大时，直流马达开始转动，转速

不断增大，LED_A的亮度逐渐变亮，舵机的转动角度开始增大。当超声波的返回

值达到25cm时，直流马达转速达到最大，LED_A的亮度达到最大，舵机转角为

180度位置。LED_B均保持熄灭状态。

5、当超声波传感器的返回值从15cm逐渐减小时，直流马达反向旋转，转速

不断增大，LED_B的亮度逐渐变亮，舵机的转动角度开始变小，当超声波的返回

值达到5cm时，直流马达转速达到最大，LED_B的亮度达到最大，舵机转角为0

度位置。LED_A均保持熄灭状态。

6、控制程序采用C/C++代码编写，不得使用图形化软件编写。

7、电机的控制程序，不得采用库函数调用。

8、未作规定处可处理，明显与事实违背即可。

9、考试结束，考生将代码压缩上传，程序文件命名规则为：DJKS4_身份证号。

参考答案：

略

解析：【喵呜刷题小喵解析】此题目要求通过超声波传感器控制马达的转速和转向

，并通过舵机和LED灯显示当前直流马达的状态。首先，我们需要定义超声波传感

器、舵机、LED灯和马达的引脚。然后，我们需要定义马达的状态（静止、正向旋

转、反向旋转）和马达的最大速度。在`setup()`函数中，我们需要初始化LED灯和

舵机。在`loop()`函数中，我们需要获取超声波传感器的返回值，并根据返回值判

断马达的状态。然后，我们根据马达的状态控制马达的转速和方向，并通过舵机和

LED灯显示当前状态。需要注意的是，马达的转速需要根据超声波传感器的返回值

进行调整，舵机的转角也需要根据返回值进行调整。另外，我们需要在每次调整后

等待一段时间，以保证系统的稳定性和响应速度。此代码中，我们使用了`map()`

函数将超声波传感器的返回值转换为马达的转速和舵机的转角。另外，我们使用`a

nalogWrite()`函数控制马达的转速，使用`digitalWrite()`函数控制LED灯的状态。最

后，我们需要在考试结束后将代码压缩上传，程序文件命名规则为`DJKS4_身份证

号`。