基于吉村折纸的刚柔耦合连续体机械臂设计与分析.pdfVIP

摘要

连续体机械臂由于其独特的运动灵活性而在医疗、故障检测等领域有着巨

大的应用潜力。目前绝大多数连续体机械臂普遍采用刚性结构，轴向伸缩运动

往往需要额外的外部驱动来实现，基于折纸机构的连续体机械臂可以依靠自身

折痕设计解决这个问题。其中吉村折纸组成的运动模块因为自身具有任意方向

弯曲以及轴向伸缩三个自由度，被广泛应用于连续体机械臂的设计。

为了控制折纸机械臂的构型，刚度维持策略必不可少，但现有策略或可重

复性差或以牺牲折展比为代价。此外，针对多模块串联的连续体机械臂，各模

块间的运动同步性问题几乎没有得到关注，而这对于机械臂的整体运动表现至

关重要。综上，需要新的基于吉村折纸机构的连续体机械臂来解决这些问题。

本文首先针对当前吉村折纸连续体机械臂存在的问题，结合剪纸技术与刚

柔耦合设计，提出一款新型连续体机械臂。该机械臂利用自身运动学特性配合

弹性元件与驱动绳索实现构型维持，利用同步机构提高模块间运动同步性。利

用刚柔耦合设计，针对不同的零件使用了不同强度材料，配合柔性元件兼顾了

机械臂的轻质与强度。为保证制作精度与结构可靠性，本文提出一种基于多材

料分层制造的工艺。

在理论方面，本文首先对机械臂的自由度、正运动学、逆运动学以及单个

模块的速度运动学进行了建模与仿真。然后基于运动学研究成果提出一种机械

臂整体形态重建算法，可以根据驱动状态实时计算机械臂所有的几何信息。接

下来对机械臂的弹性元件进行研究，解释了机械臂的自展开与构型维持原理。

此外，基于旋量理论与形态重建，本文对单个模块的静力学进行建模分析。最

后对机械臂搭建了驱动控制系统并分别进行运动性能实验、刚度性能测试实验、

运动学验证实验以及负载和应用实验以验证设计的有效性及理论的正确性。

本文在折纸连续体机械臂的结构设计、制作工艺以及理论分析方面都进行

了一定创新，提出了一种轻质、大折展比、运动性能良好的新型连续体机械臂，

为后续连续体机械臂的研究提供了新的思路，为吉村折纸机构的理论分析与应

用奠定了基础。

关键词：吉村折纸；连续体机械臂；刚柔耦合；运动学与静力学

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Abstract

Continuumrobots,owingtotheiruniqueflexibilityinmotion,hold

significantpotentialapplicationsinfieldssuchasminimallyinvasivesurgeryand

faultdetection.Currently,themajorityofcontinuumrobotscommonlyadoptrigid

structures,whereaxialextensionoftenrequiresadditionalexternaldriving

systems.Continuumrobotsbasedonorigamimechanismscanovercomethisissue

throughtheinherentfoldingpatterns.Amongthem,Yoshimuraorigamipattern

werewildlyusedincontinuumrobotdesignbecauseofitsomnidirectional

bendingabilityandaxialextensionability.

Tocontroltheconfigurationoforigamirobots,thestiffnessmaintenance

strategyisessential.However,existingmethodseitherexhibitpoorrepeatability

orcomeatthecostofsacrificingthedeploy/foldratio.Additionally,for

con