基于光栅投影的三维轮廓视觉测量技术研究.pdfVIP

摘要

摘要

由于利用结构光进行三维重建具有非接触、高精度、大视场等优点，所

以被广泛应用在文物修复、逆向工程、自动驾驶、工业生产等领域。本文对

基于光栅投影的双目视觉三维轮廓重建技术进行研究，搭建了一套三维轮廓

重建系统对目标物表面轮廓实现高精度重建。本文主要的研究内容如下：

(1)针对使用圆形标定板对相机内、外参进行标定，不能保证相机光轴和

圆标定板绝对垂直，使得投影中心产生偏移，影响相机标定精度的问题，本

文提出从椭圆的初始中心发出辐射线和椭圆边缘相交，并且沿着交点的正、

反方向插入若干点，利用双线性插值得到插值点和交点的灰度值后，通过

Sigmoid函数迭代拟合得到椭圆的亚像素边缘，从而提高了椭圆中心的定位精

度。随后进行仿真实验，分别利用灰度矩、Zernike矩和本文的方法对加入高

斯噪声的仿真圆进行定位，验证了本文的方法定位精度更高，然后将本文方

法与张正友法结合对相机进行标定，得到相机重投影误差平均值为0.041pixel；

利用OpenCV对相机进行标定，得到重投影误差平均值为0.050pixel，表明本

文方法能获得更高的相机标定精度。

(2)介绍了时间、空间、直接编码结构光的特点，选用精度更高的相移法

进行投影，利用四步相移法计算出光栅的包裹相位，使用三频外差法将包裹

相位展开成绝对相位，对绝对相位进行极线校正。结合相位约束和极线约束

可完成立体匹配，但是通过上述方法得到的是像素级的相位匹配，为了提高

匹配的精度，本文提出通过对绝对相位插值，进而实现亚像素级的立体匹配，

并得到被测物的视差图，再利用相机标定参数和视差原理得到被测物的单帧

点云。实验结果表明，经过亚像素立体匹配，有效的消除了像素级相位匹配

带来的误差，最大实现了0.796个像素匹配精度的提升。

(3)针对传统无标志点特征配准精度和效率都较差的问题，本文通过点云

预处理，特征点提取，建立特征描述子的方法寻找两幅点云的匹配点对，利

用粗配准和精配准完成两幅点云的配准。又因为点云的连续配准会产生累计

误差，影响最终三维重建的效果，所以本文提出改进的图优化算法对点云全

局配准进行优化，为了分析本文算法的精度和效率，将本文算法和第三方库

Geometry++进行对比，实验对比结果验证了本文的算法在提高全局配准的效

率的同时保证了全局配准的精度。

(4)搭建了一套基于光栅投影的双目视觉三维轮廓重建系统，利用此系统

对汽轮机叶片表面的三维轮廓进行重建；并用哑光陶瓷标准球和Hexagon阶

-I-

摘要

梯面验证了重建的精度，从实验结果可知，在400mm~600mm的测量范围内，

三维重建的测量误差均小于0.1mm，满足本文的技术指标要求。

关键词：圆心定位；四步相移；点云自动配准；三维重建

-II-

Abstract

Abstract

Becausethetechnologyof3Dreconstructionbasedonstructuredlighthasthe

advantagesofnon-contact,highprecisionandlargefieldofview,itiswidelyused

inculturalrelicrestoration,reverseengineering,automaticdriving,industrial

productionandotherfields.Thispapermainlystudiesthebinocularvision3D

contourreconstructiontechnologybasedonrasterprojection,