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2025工业机器人高速精密运动控制技术模拟考试试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人高速运动控制中，影响轨迹跟踪精度的关键动态误差源是（）

A.减速器回差

B.电机温升引起的热变形

C.关节惯性力与科里奥利力耦合

D.编码器分辨率不足

答案：C

解析：高速运动时，关节速度和加速度显著增大，动力学效应（如惯性力、科里奥利力、离心力）成为主要误差源，远超静态间隙（A）、热变形（B）和编码器分辨率（D）的影响。

2.用于高速精密运动的伺服系统中，电流环的典型带宽需达到（）

A.10Hz~50Hz

B.100Hz~500Hz

C.1kHz~5kHz

D.10kHz~50kHz

答案：C

解析：高速运动要求电流环快速响应以抑制转矩波动，典型带宽需1kHz以上（如永磁同步电机电流环带宽通常2kHz~5kHz），低于此无法满足高动态性能需求。

3.以下轨迹规划方法中，最适合高速精密点到点运动的是（）

A.三次多项式插值

B.梯形速度曲线

C.七次S型曲线

D.样条插值

答案：C

解析：七次S型曲线通过连续加加速度（jerk）约束，避免机械冲击，在高速运动中能同时保证平滑性和定位精度，优于梯形曲线（存在加加速度突变）和低次多项式（无法约束jerk）。

4.谐波减速器的传动误差补偿中，基于模型的前馈补偿需获取（）

A.输入轴位置

B.输出轴位置

C.输入-输出轴位置差

D.负载转矩

答案：C

解析：谐波减速器的传动误差表现为输入-输出轴的位置滞后或超前，需通过双编码器测量输入（电机侧）和输出（关节侧）位置差，建立误差模型并补偿。

5.用于高速运动的机器人动力学建模中，简化模型时通常忽略（）

A.连杆惯性张量

B.关节摩擦非线性

C.连杆弹性变形

D.电机电感效应

答案：D

解析：高速运动动力学主要关注刚体动力学（惯性、科里奥利力）和非线性摩擦（如Stribeck效应），电机电感效应（影响电流环响应）属于伺服控制层，通常在电流环设计中处理，而非动力学建模。

6.绝对定位精度提升的关键技术是（）

A.提高编码器分辨率

B.建立机器人运动学标定模型

C.增强伺服系统刚性

D.优化轨迹规划平滑性

答案：B

解析：绝对定位精度受运动学参数误差（如连杆长度、关节零位）影响最大，需通过运动学标定（如基于激光跟踪仪的参数辨识）修正模型，其他选项主要影响重复定位精度。

7.高速运动下抑制机械谐振的常用方法是（）

A.增加控制器比例增益

B.设计陷波滤波器

C.采用前馈控制

D.降低系统带宽

答案：B

解析：机械谐振表现为特定频率的振动，陷波滤波器可针对性衰减该频率成分；增加增益（A）可能激化谐振，前馈（C）不直接抑制谐振，降带宽（D）牺牲动态性能。

8.力控模式下实现精密装配的核心是（）

A.提高力传感器分辨率

B.设计阻抗控制参数

C.增强位置环刚度

D.降低系统延迟

答案：B

解析：阻抗控制通过调节机器人与环境的动态交互（刚度、阻尼）实现柔顺装配，传感器分辨率（A）和延迟（D）是基础，位置刚度（C）过大会导致冲击，参数设计（B）是核心。

9.多轴协调运动中，同步误差的主要来源是（）

A.各轴伺服系统响应不一致

B.轨迹规划时间参数不匹配

C.机器人动力学耦合

D.外部负载变化

答案：A

解析：同步误差指各轴实际运动与指令轨迹的时间偏差，主要由伺服系统响应延迟差异（如驱动器参数不一致）引起，动力学耦合（C）影响轨迹形状误差。

10.数字孪生技术在运动控制验证中的主要作用是（）

A.替代物理实验

B.实时优化控制参数

C.预测机械部件寿命

D.复现极端工况下的控制效果

答案：D

解析：数字孪生通过高保真模型复现物理系统行为，可在虚拟环境中验证极端工况（如超高速、大负载）下的控制效果，无法完全替代物理实验（A），实时优化（B）需结合在线算法，寿命预测（C）是附加功能。

二、填空题（每空1分，共20分）

1.工业机器人高速运动的典型指标包括最大线速度（≥____m/s）、最大加速度（≥____g）。

答案：5；3

2.精密运动控制的核心误差类型分为____（如减速器回差）、____（如动力学耦合）和____（如温度漂移）。

答案：静态误差；动态误差；环境误差

3.伺服系统三闭环控制结构为____环（最内层）、____环（中间层）、____环（最外层）。

答案