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2025工业机器人力反馈系统精度验证模拟考试试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人力反馈系统的“绝对精度”通常指（）

A.多次测量同一力值时的离散程度

B.测量值与真值的最大偏差

C.系统在额定负载下的输出稳定性

D.力信号从传感器到控制器的传输延迟

2.某六维力传感器的量程为±500N（X/Y/Z向力），±50N·m（X/Y/Z向力矩），其分辨率指标为0.05%FS（满量程），则Z向力的最小可检测力值为（）

A.0.25N

B.0.5N

C.0.1N

D.0.025N

3.力反馈系统中“滞后误差”的主要成因是（）

A.传感器弹性元件的材料非线性

B.模数转换芯片的量化噪声

C.温度变化引起的零点漂移

D.机器人关节间隙导致的传动延迟

4.用于力反馈系统动态精度验证的典型测试信号是（）

A.阶跃力信号

B.恒定拉力信号

C.正弦交变力信号

D.随机噪声信号

5.以下哪种校准方法可同时验证力反馈系统的线性度与各向耦合误差？（）

A.单点静态校准

B.多点分步加载校准

C.正交方向交叉加载校准

D.动态正弦波加载校准

6.工业机器人在精密装配任务中，力反馈系统的“动态响应时间”应不超过（）

A.10ms

B.50ms

C.100ms

D.200ms

7.某力传感器标定证书显示“非线性误差≤0.1%FS”，其含义是（）

A.输出曲线与拟合直线的最大偏差为满量程的0.1%

B.多次测量同一力值的标准差为满量程的0.1%

C.温度每变化1℃，输出漂移0.1%FS

D.力信号从输入到输出的延迟为0.1%FS

8.力反馈系统中“串扰误差”主要影响（）

A.单一方向力测量的重复性

B.多维度力/力矩测量的独立性

C.系统对冲击载荷的耐受力

D.力信号的高频响应能力

9.验证力反馈系统“长期稳定性”时，需在（）条件下持续采集数据

A.额定负载、常温环境

B.空载、温度循环（-10℃~50℃）

C.50%额定负载、湿度90%RH

D.随机变载、振动环境（5~200Hz）

10.工业机器人末端执行器集成力传感器时，“安装偏置误差”的主要来源是（）

A.传感器自身的零点漂移

B.执行器与传感器连接面的平行度偏差

C.控制器的AD转换精度不足

D.机器人运动时的惯性力干扰

二、填空题（每空2分，共20分）

1.力反馈系统精度验证的核心指标包括绝对精度、重复精度、滞后误差、线性度、动态响应时间和__________。

2.六维力传感器的“各向耦合误差”是指某一方向施力时，其他方向输出的干扰信号与__________的比值。

3.动态精度验证中，常用__________（数学方法）分析力信号的幅频特性，以确定系统的带宽。

4.力传感器校准的标准设备通常包括__________（列举1种）和高精度力控加载装置。

5.工业机器人执行打磨任务时，力反馈系统需重点验证__________（动态/静态）精度，因接触力随磨具位置实时变化。

6.某力传感器在100N恒定拉力下连续测量10次，输出为99.8N、100.1N、99.9N、100.2N、99.7N、100.0N、99.9N、100.3N、99.8N、100.1N，则其重复精度（标准差）为__________（保留2位小数）。

7.力反馈系统的“分辨率”是指能检测到的__________的最小变化量。

8.温度补偿是力反馈系统精度验证的重要环节，需记录__________（物理量）与输出信号的对应关系，建立补偿模型。

9.验证力反馈系统与机器人控制器的“同步误差”时，需同时采集__________信号和机器人关节编码器信号，计算时间延迟。

10.国际标准ISO10218-2中规定，工业机器人力反馈系统的最大允许示值误差应不超过__________（百分比）。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述力反馈系统“透明性”在工业机器人协作任务中的意义，并说明影响透明性的主要因素。

2.分析温度漂移对力反馈系统精度的影响机制，列举2种常用的温度补偿方法。

3.对比应变式力传感器与压电式力传感器在工业机器人应用中的优缺点，说明各自适用场景。

4.解释“力-位混合控制”中力反馈系统的作用，并说明验证其精度时需重点关注的指标。

5.某力反馈系统在静态加载时示值误差合格，但动态加