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第54卷第2期机械工程与自动化No.2
2025年4月MECHANICALENGINEERINGAUTOMATIONApr.
DOI:10.3969/j.issn.1672-6413.2025.02.055
线路巡检机器人的设计
张景讽，闻达，白云，马德，牛鑫龙
（太原工业学院自动化系，山西太原030008)
摘要：架空输电线路运行环境复杂，容易受到多种自然因素的影响而发生异常。传统的人工巡视手段在遭遇
降雪、降雨天气时难以开展。提出了一种架空输电线路自动巡检机器人设计方案，利用传感器模块进行异物
识别，使巡线人员在恶劣环境下能够有效提高线路巡检效率和质量。
关键词：线路巡检机器人；传感器；异物识别
中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1672-6413（2025)02-0159-02
0引言收头。本次实验采用的两路红外传感器分别连接在树
莓派主控板上，通过检测两端口的电平来判断障碍物，
随着人口的不断增长，我国用电的需求量也急剧
并做出相应的避障动作[2]
增长。由于高空线路长期处于暴露环境中，难免会有
1.3摄像头模块
异物飘落或者鸟类在此筑巢，而异物的存在可能会导
为满足环境的实时监控和巡检过程中图像采集的
致发生电气故障，特别是在潮湿或者雨雪天气，可能会
要求，系统需要摄像头有较高的性能，本系统选用
导致线路出现漏电、短路等问题。机器人巡检系统的
OV5647摄像头，图像可通过WiFi无线传输至工作后
优势在于能够保持巡检的精度，且在恶劣天气下也可
台。
以长期在线运行，降低了对工人技术的要求，并且还具
有安全性强、可重复使用的优点[11。因此，本文对巡检1.4传感器硬件电路设计
红外传感器接在主控板（图1树莓派接口）的
机器人进行了设计。
WiringPi编码的32口上（IN7），右边的则接在
1巡检机器人硬件设计
WiringPi编码的11口上（IN5）。由图1可知超声波
巡检机器人的主体是轮式机器人，主要结构包括的Trig引脚接在主控板WiringPi编码的28口上
底盘、4个车轮、4个直流电机、树莓派开发板、超声波（SCL_C),而Echo接在主控板的27口上（SDA_C）。
传感器和摄像头等。
1.1电机模块U4BERRYVCC
J6RSTMOTORIRN-T33.3y5V
机器人驱动方式为四轮驱动，采用东芝半导体公IN25IO2(SDA.1)6
司生产的一款直流电机驱动器件，型号为IN31O3(SCL.1)GND8RX
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