原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
联华金属制品工艺有限公司在新投产的生产线中，需要布局一个码垛工作站，工作站设
有夹具、传送带及托盘，要求机器人将传送带传送过来的工件夹取到托盘上码放好。
作为工程部的机器人调试员，主管要求你先在RobotStudio仿真软件中建立工作站并验证
机器人的轨迹、程序及工作站各部件运作的合理性。而RobotStudio仿真软件中，Smart组
件能生成逼真、高效的运行动画，方便工程人员调试工作站。
仿真工作站（如右图所示）应完成夹
具及传送带的Smart组件的搭建，Smart
组件间与Smart组件与机器人之间的联
动，实现功能。
准备工作就绪后，我们进入最后一个任务——码垛工作站仿真与调试。
要求机器人在传送带指定位置夹取工件并逐一码放到托盘上，共5个工件
（一层），码放完毕程序终止。
任务流程：
1.指定程序流程
2.示教目标点并编写程
序
3.保存（工作站）状态
4.调试运行
行业PPT模板/hangye/
01
02
03
一、机器人、动态传送带、动态夹具三者关系
工作站中，机器人等待动态传送带传送过来的工件，
工件到达指定位置后，机器人控制动态夹具开合夹取或
放置工件。即：动态传送带输出与机器人输入相连，机
器人输出与动态夹具输入相连。
二、机器人需要配置的IO信号
如任务知识点1提到，动态传送带输出与机器人输入
相连，机器人输出与动态夹具输入相连。故机器人需配
置一个输入信号用于接收动态传送带输出信号，一个输
出信号控制动态夹具。
三、码垛程序流程分析
由工作站各部件功能及码垛一般流程可知，传送带
输送工件到指定位置，到位后机器人取工件，放置到托
盘并码放好。故程序流程可划分为，等待传送带信号、
夹取工件并码放到指定位置，回到信号等待点继续等待，
周而复始至码放工件完毕。
三、码垛程序流程分析
说明：码放工件时只需码放一层，工件以两横三竖
的布局放置，共5个工件。如图5-4-1所示。
图5-4-1
四、示教目标点的相关设定及示教目标点
以动态夹具设定的工具坐标系分析，示教目标点应采
用捕捉中心功能进行快速示教。
五、设定工作站逻辑
工作站逻辑是机器人1.单击仿真
与外围设备之间的关系，
2.单击工作站逻辑
它们通过IO信号相连。根3.单击设计
4.单击下拉菜单，
据任务知识点1所述，工作调用DW、JZ信号
站逻辑按照动态传送带输
出与机器人输入相连，机
文档评论（0）