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离线编写并仿真搬运工作
站程序
主讲教师：刘艳平
使用Robotstudio编写
搬运工作站程序，根据工
作站布局规划机器人运行
路径，并进行仿真调试。
能够使用Robotstudio正确编写
搬运工作站程序。
能够根据控制要求仿真运行搬运
工作站。
1.RAPID程序
RAPID编程语言是专为ABB机器人开发的高级编程语言，用于控制机器人的各项
操作。
2.离线编程方式
创建路径生成程序虚拟示教器编程RAPID编辑器编程
3.运动指令
指令名称指令符号指令格式
绝对运动指令MoveAbsJMoveAbsJp10，v500,z50,tool0
关节运动指令MoveJMoveJp20，v500,z30,tool0
线性运动指令MoveLMoveLp20，v300,z30,tool1
圆弧运动指令MoveCMoveCp1,p2,v500,z30,tool2
3.运动指令
运行速度参考坐标系
目标点区域半径
MoveAbsJp10，v500,z50,tool0
MoveCp1,p2,v500,z30,tool2
圆弧经过点
目标点
4.示教位置将机器人当前的位置存储到指定程序数据中。
存储吸取点位置的程序数据
吸取点
4.示教位置将机器人当前的位置存储到指定程序数据中。
位置原点
关节转动角度
5.手动线性移动
沿着坐标轴方向快速移动机器人。
6.置位与复位指令
•Set：置位指令，将指定信号置为1，例如：SetXP。
•Reset：复位指令，将指定信号复位为0。
吸取位置释放位置
7.等待指令
WaitTime：等待一个指定的时间，当条件满足后程序继续往下执行。
等待时间，单位为s
WaitTime1；
8.设定工作站逻辑
将机器人系统信号和Smart组件中的信号进行连接。
含义：专为ABB机器
人开发的高级编程语言1.工作站路径生成程序
RAPID程序
编写方式2.虚拟示教器编程
3.RAPID编辑器编程
运动指令：MoveAbsj
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