下肢外骨骼康复机器人仿真和试验分析.pdfVIP

433Vol.43No.3

第卷第期河南理工大学学报（自然科学版）

20245JOURNALOFHENANPOLYTECHNICUNIVERSITY（NATURALSCIENCE）May2024

年月

曲海军，李天亮，刘建慧，等.下肢外骨骼康复机器人仿真和试验分析［J］.河南理工大学学报（自然科学版），

2024，43（3）：115-124.

OSIDQUHJ，LITL，LIUJH，etal.Simulationandexperimentalanalysisoflowerlimbexoskeletonrehabilitationrobot［J］.

JournalofHenanPolytechnicUniversity（NaturalScience），2024，43（3）：115-124.

下肢外骨骼康复机器人仿真和试验分析

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曲海军，李天亮，刘建慧，秦小俊，杨永强，李强，王金武，倪国骅，赵东亮，王建平

（1.河南理工大学机械与动力工程学院，河南焦作454000；2.河南优德医疗设备股份有限公司，河南开封475500；3.上海交通大学第九

人民医院，上海200011；4.河南省洛阳正骨医院（河南省骨科医院），河南洛阳471000）

摘要：目的目的为了帮助下肢运动障碍者进行有序康复训练，设计一种下肢外骨骼康复机器人，

动力源驱动下肢交叉摆动模拟人类正常步态行走，实现双下肢协调运动，帮助下肢运动障碍者

完成康复训练。方法方法建立外骨骼机器人三维模型、下肢外骨骼机器人D-H模型，对下肢外骨

骼康复机器人进行正、逆运动学分析，并将模型导入ADAMS，创建运动副与驱动函数进行运动

学仿真，在此基础上制作样机并进行动力学测试试验分析。结果结果正、逆运动学验证了外骨骼

康复机器人空间运动的合理性，ADAMS运动仿真结果与理论计算具有良好一致性，从而保证

设计的下肢外骨骼结构与穿戴者下肢同步协调。仿真分析发现理论计算和仿真的误差主要来

源于驱动函数误差，动作误差最大为2.15cm。试验验证髋关节、膝关节运动与参考输入运动

具有一致性。但是运动存在误差，髋关节平均误差为5.57°，膝关节平均误差为5.45°，实验发

现电机扭矩不足是引起运动误差的首要因素，其次是零件加工误差和装配误差。结论结论通过

理论计算、仿真与试验分析验证了方案的可行性，发现驱动误差、零件加工精度和装配精度可

带来误差。研究结果可为进一步完善机器人性能和研究康复机器人动力学影响因素提供基础

和参数依据。

关键词：康复；外骨骼机器人；ADAMS仿真；运动学；动力学试验

中图分类号：TP242；TH122文献标志码：A文章编号：1673-9787（2024）3-115-10

doi：10.16186/j.cnki.1673-9787.2022070036

Simulationandexperimentalanalysisoflowerlimbexoskeletonrehabilitationrobot

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QUHaijun，LITianliang，LIUJianhui，QINXiaojun，YANGYongqiang，LIQiang，WANG