消防机器人城区内自主导航系统.pdfVIP

计算机系统应用

ISSN

1003-3254,

CODEN

CSAOBNE-mail:

csa@

2025,34(1):80−89

[doi:

10.15888/ki.csa.009725]

[CSTR:

32024.14.csa.009725]

©中国科学院软件研究所版权所有.Tel:

+86-10

消防机器人城区内自主导航系统①

111211

邱钟毓,

尹小恰,

陈凯,

施晨炜,

陈泽华,

刘爽

1(华东理工大学

机械与动力工程学院,

上海

200237)

2(华东理工大学

信息科学与工程学院,

上海

200237)

通信作者:

刘爽,

E-mail:

shuangliu@

摘要:

针对现有消防机器人在城区内中远程环境执行火灾救援应急任务时,

难以提前获取全局先验地图,

需人工

遥控机器人至灭火地点,

操作繁琐,

影响灭火效率的问题,

设计了一种消防机器人城区内自主导航系统,

系统基于商

业电子地图(如高德地图、百度地图等2D电子地图),

有效整合了全球定位系统(GNSS)和局部激光环境感知技

术.

首先借助商业电子地图来规划粗略的全局子目标点,

将全局目标点序列与真实定位信息进行数据配准,

然后将

序列发送至局部规划器.

之后在激光感知建立的局部栅格地图中,

按照子目标点的顺序执行局部规划任务,

改进型

局部规划器在运动过程根据实时环境变化更新子目标点.

在仿真环境中多次模拟并使用履带式小车在实际场景进

行验证,

结果表明设计系统可以在事先未建立环境先验地图的情况下,

准确进行室外远距离的导航任务,

可作为消

防机器人高效安全户外导航的方案.

关键词:

室外导航;

移动机器人;

全局规划;

局部运动规划;

激光感知

引用格式:

邱钟毓,尹小恰,陈凯,施晨炜,陈泽华,刘爽.消防机器人城区内自主导航系统.计算机系统应用,2025,34(1):80–89.

/

1003-3254/9725.html

AutonomousNavigationSystemforFirefightingRobotsinUrbanAreas

111211

QIU

Zhong-Yu,

YIN

Xiao-Qia,

CHEN

Kai,

SHI

Chen-Wei,

CHEN

Ze-Hua,

LIU

Shuang

1(School

of

Mechanical

and

Power

Engineering,

East

China

University

of

Science

and

Technology,

Shanghai

200237,

China)

2(School

of

Information

Science

and

Engineering,

East

China

University

of

Science

and

Technology,

Shanghai

200237,

China)

Abstract:

When

firefighting

robots

are

deployed

for

medium

to

long-distance

emergency

tasks

in

urban

areas,

they

often

struggle

with

the

inability

to

obtain

a

global

prior

map

of

the

environment

in

advance.

Consequently,

they

require

manual

remote

control

to

reach

the

fire

location,

which

involves

cumbersome