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机器人各小方向技术方案

2O25

01

机器人已经收敛的技术路线

一、为什么采用48V架构？（核心优势总结）

采用48V架构的核心驱动力在于“在功率不变的情况下提升电压，以降低电流”，从而带来一系列关键优势：

1.高效率，低损耗：

1.根据直流功率公式P=V×I，功率不变时，电压提升至4倍（从12V到48V），电流则减少为原来的1/4。

2.根据焦耳定律，导线的热损耗（P_loss=I²×R）与电流的平方成正比。电流减为1/4，意味着线损减少为

原来的1/16，极大地提升了能源效率。

2.轻量化，低成本：

1.更小的电流意味着可以使用更细（截面积更小）的导线。

2.这直接降低了系统的线缆重量和材料成本，对于对重量敏感的汽车、机器人等领域至关重要。

3.高功率密度：

1.对于机器人等设备，更小的电机和更细的线缆有助于实现更小巧、轻便的关节设计，提升设备的灵活性

与集成度。

4.安全与继承性：

1.48V是常用场景下的最高安全电压，无需严格的电气安全防护措施，降低了系统复杂性和成本。

2.它是现有低压系统（12V/24V）的自然演进，技术上有连续性（铅酸电池6V的倍数）。

二、48V架构发展历程复盘

发展主线：从满足基础需求到追求极致效率，应用领域从固定设施向移动平台扩展。

•早期标准（20世纪初）：48VDC成为固定电话中心局的标准电压，为现代电信网络奠定基础。

•汽车工业的演进：

•6V时代：三节2V铅酸电池串联，是早期标准。

•12V时代：因车载电器增多，功率需求增加，演进为六节电池串联（6V×2）。

•24V时代：商用车因功率需求巨大，为降低电流、提高效率，采用十二节电池串联（12V×2）。

•数据中心革命（约2016年）：由谷歌和开放计算项目（OCP）推动，为应对巨大的服务器功耗，采用48V配电以显著降低损

耗和成本。

•汽车领域突破（2023-2024年）：特斯拉Cybertruck成为首款完全采用48V电源架构的量产车，取代了统治数十年的12V架构，

证明了其在移动平台上的巨大潜力。

•机器人领域普及（2020年起）：工业、物流、服务机器人开始采用48V架构，以追求更高的效率、更轻的重量和更紧凑的设

计。

•人形机器人元年（2024年）：特斯拉Optimus、小鹏IRON等头部人形机器人厂商均选择48V电池架构，标志着48V成为先进移

动机器人平台的新标准。

48V架构成为机器人实现“更小体积、更长续航、更智能交互”的底层基石

为什么电机驱动方案要选择GaN？（核心优势总结）

GaN（氮化镓）芯片凭借低损耗、高功率密度等核心优势，突破传统硅基器件瓶颈，成为中低压电机

驱动的核心发展方向。GaN芯片核心优势：

1、低开关损耗：

零反向恢复特性，无尾电流，电容开关损耗低，电压-电流重叠损耗优化，显著降低系统总损耗。

2、高频适配性：

支持更高PWM频率（远超硅基器件的6-16kHz），频率提升时损耗增量小，可减少电机电流纹

波与扭矩纹波，提升控制精度。

3、高功率密度：

允许更小体积的无源器件（电感、电容），相同条件下输出电流更高，支持更大负载。

4、耐严苛环境与快响应：

温升低，耐温表现更优，动态响应快，适配复杂工况。

GaN与Si基（IGBT/MOSFET）电机驱动核心参数对比表

对比维度GaN基电机驱动Si基电机驱动（IGBT/MOSFET）对比维度GaN基电机驱动Si基电机驱动（IGBT/MOSFET）

一、材料基础特性四、热性能

禁带宽度3.4eV（宽禁带，耐高温、耐高压）1.12eV（窄禁带，耐受极限低）器件热阻（Rth(j-低至0.5K/W（倒装焊/共源极封装，散热