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第46卷第7期包装工程
2025年4月PACKAGINGENGINEERING·199·
绿色包装与循环经济
智慧校园视角下的校园复杂环境无人车路径规划
*
杨芝，张传伟
（西安科技大学机械工程学院，西安710054）
摘要：目的以智慧校园为背景，针对现有校园复杂环境无人车路径规划技术存在的规划效率低、拐弯
角度大、鲁棒性差等问题，提出一种融合改进A*算法和模糊控制动态窗口法（DynamicWindowApproach，
DWA）的校园复杂环境无人车路径规划方法，以降低校园安全事故风险。方法首先，量化环境障碍物
*
信息，将其引入A算法启发函数，采用关键节点选取策略，优化全局路径节点，利用Clamped-B样条
曲线对路径进行平滑处理。其次，设计改进模糊控制DWA，将全局路径关键节点作为DWA局部目标
点，对目标点进行动态设置，设计融合改进A*算法和改进模糊控制DWA算法的融合路径规划方法，实
现复杂环境下校园无人车的路径规划。最后，在未知校园静态和动态2种环境下进行校园无人车实车实
验。结果改进A*+DWA路径规划方法的实时避障性能优于其他2种方法，规划的路径符合全局路径，
路径轨迹偏差较小，平均偏差仅±0.109m，有效减小无人车拐弯角度，规划的路径安全性更好、效率更
高，保证了全局最优的同时生成的轨迹更加平滑。结论融合改进A*算法和模糊控制DWA算法的校园
复杂环境无人车路径规划方法可保证校园无人车运行的可靠性，满足智慧校园建设需求。
关键词：智慧校园；校园无人车；全局路径规划；局部路径规划；校园复杂环境
中图分类号：TP242；TP48文献标志码：A文章编号：1001-3563(2025)07-0199-13
DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2025.07.024
UnmannedVehiclePathPlanningMethodinComplexCampus
EnvironmentfromthePerspectiveofSmartCampus
*
YANGZhi,ZHANGChuanwei
(CollegeofMechanicalEngineering,XianUniversityofScienceandTechnology,Xian710054,China)
ABSTRACT:Focusingontheproblemthattheexistingunmannedvehiclepathplanningtechnologyincomplexcampus
environmentisfacedwithlowplanningefficiency,largeturningangleandpoorrobustnessunderthebackgroundofsmart
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