第一章 计算机控制原理概论.pptVIP

显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。控制系统的工作原理：检测输出量（被控制量）的实际值；将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差；用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量之间的偏差，故称之为反馈控制。第25页，共70页，星期日，2025年，2月5日例2.车床主轴的直流电动机转速控制系统第26页，共70页，星期日，2025年，2月5日第27页，共70页，星期日，2025年，2月5日第28页，共70页，星期日，2025年，2月5日例3.雷达导引随动控制系统控制目标：输出轴始终紧紧跟踪输入轴变化。由于输入轴的位置无法预先确定——随动系统。第29页，共70页，星期日，2025年，2月5日随动系统的原理图第30页，共70页，星期日，2025年，2月5日*自动控制要解决的基本问题如何使被控制量按照给定量的变化规律变化，就是一个控制系统要解决的基本问题。解决方法闭环控制=反馈控制=偏差控制（§1-3）小结第31页，共70页，星期日，2025年，2月5日自动控制系统——在没有人直接参与的情况下，利用控制装置对被控对象进行控制操纵，使被控量按照参考输入保持常值或者跟随参考输入的变化规律而变化的系统。自动控制理论——研究自动控制共同规律的一门科学，包括：工程控制论、生物、经济、社会控制论。*第32页，共70页，星期日，2025年，2月5日微软用户 2010/9/14

生物控制论：

饮用水源的微生物控制

牛肉火腿切片生产过程中的微生物控制方法

禽类加工中的微生物控制

社会控制论：

从控制论的角度来说，人类社会可被看作是高度复杂的政治－经济－文化－生态综合的多级递阶控制系统。社会的宏观调节和控制依靠各层次之间的双向信息流联系。

§1-3开环控制和闭环控制一.开环控制控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。开环控制系统第33页，共70页，星期日，2025年，2月5日二.闭环控制开环和闭环：实际的控制系统按有无反馈作用来界定反馈：输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程负反馈：反馈的信号是与输入信号相减而使偏差越来越小第34页，共70页，星期日，2025年，2月5日将系统的被控变量反馈到输入端，并与参考输入相比较，产生一个误差信号加到控制器上使输出改变，从而减少系统误差，达到实现精确控制的目的。三.开环控制与反馈控制的比较开环优点:系统结构简单，调试容易，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大，抗干扰能力差。闭环优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差，控制精度高，抗干扰能力强。缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散（§1-6）。第35页，共70页，星期日，2025年，2月5日四.自动控制技术的作用1.自动控制技术的应用不仅使生产过程实现了自动化，极大地提高了劳动生产率，而且减轻了人的劳动强度。2.自动控制使工作具有高度的准确性，大大地提高了武器的命中率和战斗力，例如火炮自动跟踪系统必须采用计算机控制才能打下高速高空飞行的飞机。3.某些人们不能直接参与工作的场合就更离不开自动控制技术了，例如原子能的生产。第36页，共70页，星期日，2025年，2月5日*ACT-DT1型电机转速控制模型

该模块是一个典型的控制对象。可进行电机转速闭环控制。在面板上安装有1个12V工作的直流电机，可用0—10V的直流控制信号控制其转速，电机转速为0—1500rpm连续可调。转速通过光电码盘进行检测，经过频压转换后输出1—10V转速信号。在面板上设置有1只0—10V直流电压表和1只转速表，可用于电压测量和转速指示。第37页，共70页，星期日，2025年，2月5日§1-4控制系统的类型1.按输入信号分类：定值控制系统伺服系统（随动系统）程序控制系统2.按系统是否满足叠加原理线性系统与非线性系统3.按系统控制器是否采用计算机计算机（数字）控制系统与模拟系统4.按控制对象的范畴运动控制系统与过程控制系统5.按系统参数是否随时间变化时变系统和定常系统第38页，共70页，星期日，2025年，2月5日稳定性（前提）快速性（动态性能）准确性（稳态精度）§1-5对控制系统的基本要求第39页，共70页，星期日，2025年，2月5日1稳定性对一个能正常工作的