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维普资讯
机器人技术中文核心期刊微‘计算机信息(嵌入式与SOC)2006年第22卷第12-2期
基于SPCE061A单片机的家居智能机器人设计
Desig门ofintelligentfamilyrobotbasedonSPCEO61A
(1．湖南大学2．湖南文理学院)张晓虎’，李晓峰敖章洪刘洁2
ZHANGXlAOHULIXIAOFENGAOZHANGHONGLIUJIE
摘要：家居智能机器人的核心控制部分采用双CPU体系，主从CPU分布计算，保证了实时性要求。主机以SPCE061A单片机为
核心，外扩了嵌入式语音识别应答模块、智能报警及灭火模块、电机驱动控制模块等功能模块。从机作为专门的定位处理芯
片，实现系统定位的功能，同时将处理得到的信息通过串口通信传递给上住机。超声波传感器、红外传感器、霍尔传感器、接
触传感器等多传感器信息融合技术的采用，保证了智能机器人系统信息处理的快速性和正确性。
关键词：智能机器人；单片机；多传感器技术：数据融合
中图分类号：TP242．6文献标识码：A
Abstract：ThecontrolcoreofintelligentfamilyrobotbasedontwoCPU，andalliobsCnabeprocessedinrealtimewiththedis．
tributingcalculationofhtewtoCPU．ThehostbasdeonSPCE061AMCUnadexpnadssomefunctionmodulesuchasembeddde
modulewhichCnadistinguishhtedifferentspeech，intelligentmodulewhichcallgivenaalarmnadputoutafire，nadafunction
modulewhichCnadrivenadcontrolthemotor，etc．Asaspecialchip，hteslavercnarealizehtenavigationforhtesystemnadtrails．
fertlleinformationwhichhasalreadybeenprocessedtohtehost．IntelligentrobotCnaprocesshteinformationrapidlynadaccurately
better，ofradoptinghtemulti-sensorfusiontechnology，htemulti—sensorincludesultrasonicsenor，infraredsens0r，magneticsens0r，
touchsensoretc．
Keywords：intelligentrobot,MCU,multi-sensortedmology,datafusion‘
引言出发，沿边界墙行走一周，记录轨迹坐标，构建电子地
图，并能够灵活的移动和避障。当电池电量不足时，能
21世纪的智能机器人将给人们的生活带来巨大够自主返回充电座充电。
的变化。当家居机器人进入我们的家庭后，它不但可
以为我们带来娱乐性的欢乐，还在一定程度帮助我们l安防信息l定位与视觉
|uLU
解决部分的家务工作。本系统的主从控制器均采用由1人机界面语音识别数据融合
台湾凌阳公司生产的一款十六位单片机SPCE061A．
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人力资源管理师持证人
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