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第29卷第5期江西理工大学学报v01．29，N。．5

2008年10月JOURNALOFJIANGXIUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYOct．2O08

文章编号：1007—1229(2008)05—0055—04

一种基于Proxy的智能机器人协议转换模块设计

徐敏，邹莹，魏洪兴

(1厦门理工学院，福建厦门361024；2．北京航空航天大学机器人研究所，北京100191)

摘要：机器人中间件技术逐渐成为复杂机器人系统集成领域的热点彳4用LwRTC的代理方法，

在分析了构建模块化智能机器人技术的基础上，实现了一种智能机器人协议转换模块．首先介绍

了其总体设计需求与设计结构，之后从硬件系统设计、实时系统支持、CAN总线驱动设计、协议

转换等方面详细阐述了协议转换模块的设计过程，最后指出了其Proxy的实现．

关键词：机器人；Proxy；嵌入式系统；协议转换

中图分类号：TP242．6文献标识码：A

ADesignofIntelligentRobotProtocolTransformation

ModuleBasedonProxy

．

XUMin，ZOUYing2WEIHong-xing

(1．XiamenUniversityofTechnology，Xiamen361024，China；2．RoboticsInstitute，BeihangUniversity,Beijing100191，China)

Abstract：Therobotmiddlewaretechnologyisbecominghotincomplexrobotsystemdesignandintegration．Apm—

tocoltransformingmoduleofintelligentrobotsystemisdesignedbasedonLwRTCproxymethod，andhteCOITe--

spondingtechnoloygisnaalyzed．Firstly，htetotaldesignrequirementsnadstructureareintroduced．Secondly，hte

designprocessofprotocoltrnasformationiselaboratedfromhtehradwaresystemdesing，real-timesystemsupport，

CANfieldbusdriverdesign，totheprotocoltrnasformation．Lastly，hteproxyinhtemoduleisimplemented．

Keywords：robot；proxy；embeddedsystem；protocoltrnasformation

0引言

随着机器人技术的不断发展，基于功能构件的机器人体系结构逐渐成为机器人系统研究和产业发展

的热点．功能构件技术的使用，使得机器人系统的设计开发由原有的整体构建变成积木式搭建，软硬件部

件的复用降低了机器人设计的门槛，简化了设计过程，为机器人系统成本降低、技术更新铺垫了道路．

中间件是一类设计用来辅助处理分布式系统中复杂和各异特性的软件技术．一般情况下，中间件是位

于操作系统层之上、软件层之下的一个抽象层，中间件的存在，为上层应用的编写提供了一个通用的抽象

的编程模型．中间件提供了一个比应用程序编程接口(API，如Sockets)更高层次的一个构建系统工具．传统

的中间件以以太网协议和链路为基础，运行在中间件平台之上的应用软件，在访问构件时，不需要关心底

层的硬件信息，中间件的这种机制，使得构件复用成为可能，提高了系统组装的效率，减少重复开发的劳

动，在软件工程领域得到了广泛的应用．

机器人系统作为一种工作在复杂环境条件下和具有多种时变实时任务