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《工业机器人》

、填空题

1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐

标型

和关节坐标型四基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统

和机械系统.

3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范

ffl、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。

4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末

端操作器的开合自由度.

5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨

_________________o

6、重复定位精度是关于精度的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘

和

挤气负压吸盘等三基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、_

空间直线运动和空间曲线运动.

9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、

重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。

11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一合令下，机器人

连续重复运动若干次时，其位置分散情况。

12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动

三.

13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹

控制方式和示教控制方式。

15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人o

二、单项选择题请（在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案.）

1、工作范围是指机器人B或手腕中心所能到达的点的集合。

A机械手B手臂末端C手臂D行走部分.

2、机器人的精度主要依存于C、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用A来标记.

ARBWCBDL

4、RRR型手腕是C自由度手腕.

A1B2C3D4

5、真空吸盘要求工件表面」、干燥清洁，同时气密性好。

A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑

6、同步带传动属于