多自由度仿生手的肌电控制系统研制.pdfVIP

杭州电子科技大学硕士学位论文

摘要

世界上截肢残疾人口数量庞大，肢体残疾对人的工作效率和生活质量造成很大的负面影

响。多自由度仿生假肢手能够帮助肢体残疾人获得功能补偿，改善残疾人的生活状况。表面

肌电信号（surfaceelectromyography，sEMG）是人体动作执行过程中相关肌肉收缩产生的生

物电信号，分析sEMG可以解码人体运动意图，从而为仿生手提供准确的动作指令，是意念

控制的一种方式。本文的目的是研制出一套多自由度仿生假肢手的肌电控制系统，开发一款

基于表面肌电信号运动模式识别技术的智能仿生手样机。

本文提出了多自由度仿生手肌电控制系统的详细设计方案，设计了高性能的表面肌电信

号传感器和手势识别算法，研发了所有软硬件模块，最终搭建完成多自由度仿生手样机。本

文的主要工作和创新点可总结为以下三点：

1

（）设计了分布式低耦合的多自由度仿生手肌电控制系统。将整个仿生手系统分层解耦，

设计成包括信号采集层、应用决策层、运动执行层的分布式结构。sEMG体感手环作为信号

采集层采集前臂的表面肌电信号和九轴姿态信号，通过蓝牙通信将数据发送到应用决策层。

手机应用程序作为应用决策层快速解码出手臂运动意图，通过WiFi将控制指令发送到运动执

行层。手机端的操作非常简单，无手的用户只需用身体的其他部位完成打开手机和应用程序

的简单操作即可。作为运动执行层的仿生手执行相应动作，实现仿生手的运动控制。采用单

+

片机手机的分布式方案，既降低了设备成本和重量，又利用手机处理器强大的处理能力提升

了动作识别的实时性和准确性；

（2）研制了便携可穿戴式表面肌电信号采集传感器，即sEMG体感手环。本文考虑到

sEMG微弱、易受干扰的特点，设计了有效的放大滤波电路，包括多级放大电路、高通、低

通滤波电路和工频陷波电路，且采用低压差线性稳压器为电路供电，保证sEMG体感手环可

以采集到低噪声、包含有用信息的表面肌电信号。该手环体积小、重量轻、可多次充放电，

并且设计有蓝牙模块与其他设备通信，不但可以环绕采集八通道小臂表面肌电信号，而且可

以采集九轴姿态数据，肌电信号采样率达1kHz，九轴姿态数据采样率达到200Hz；

（3）提出了专用于多自由度仿生手肌电控制系统的手势识别算法。本文以基于多元经验

模态分解的多元多尺度熵特征结合均方根组成特征向量，输入长短时记忆网络中训练初期手

势动作模型，然后在分类决策层结合九轴姿态信号，对初期模型的识别结果进行修正，完成

适合本系统的手势识别分类器。将该分类器嵌入肌电控制系统后，对伸食指、握拳、伸掌、

OK手势、伸大拇指、伸食指小指、腕左旋、腕右旋八种手势的识别控制准确率达93%以上。

关键词：仿生手，表面肌电信号，信号采集，动作识别，长短时记忆网络

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杭州电子科技大学硕士学位论文

ABSTRACT

Therearemanypeoplewhoaredisabledbecauseofamputationaroundworld.Physical

disabilityleadstoadeclineinhumanproductivityanddailylife.Themultipledegreeoffreedom

(MDOF)bionicprosthetichand(BPH)canhelpthedisabledtoobtainfunctionalcompensation,

alsoimprovingthelivingconditions.Surfaceelectromyography(sEMG)isabioelectricalsignal,

whichisgeneratedbytherelatedmusclecontractionduringaction.SEMGisawayofmindcontrol

thatcanhelpdecodemovementsandprovidecorrectinstructionsforBPH.T