自耦PID控制在磁悬浮系统中的应用.pdfVIP

第42卷第4期控制理论与应用Vol.42No.4

2025年4月ControlTheoryApplicationsApr.2025

自自自耦耦耦PID控控控制制制在在在磁磁磁悬悬悬浮浮浮系系系统统统中中中的的的应应应用用用

刘腾飞,蒋启龙,罗雨,刘彤

(西南交通大学电气工程学院,四川成都611756;磁浮技术与磁浮列车教育部重点实验室西南交通大学,四川成都611756)

摘要:针对轨道不平滑以及负载扰动较大可能导致系统失稳的问题,本文建立了以自耦PID(SC-PID)控制为基础

的磁悬浮控制模型,成功应用于磁悬浮系统中进行实物悬浮,并验证了SC-PID控制的优越性.SC-PID控制的方法

是将非线性磁悬浮系统映射为等价的线性系统,然后引入速度因子把比例–积分–微分环节耦合在一起,使得SC-

PID控制各增益间具有相同的物理量纲,最后用模糊规则对SC-PID控制参数进行整定.通过Simulink仿真和实验表

明:SC-PID控制相对于传统的PID控制、分数阶PID控制(FOPID)具有更好的抗干扰能力,在负载扰动较大的情况下

仍能保持较小的调节误差;对轨道不平滑的适应性强,在轨道不平滑的恶劣情况下依然保持快而准确的跟踪性能.

关键词:自耦PID;磁悬浮系统;速度因子;Simulink

引用格式:刘腾飞,蒋启龙,罗雨,等.自耦PID控制在磁悬浮系统中的应用.控制理论与应用,2025,42(4):

695–702

DOI:10.7641/CTA.2023.20838

Applicationofself-couplingPIDcontrolinmagneticlevitationsystem

LIUTeng-fei,JIANGQi-long,LUOYu,LIUTong

(SchoolofElectricalEngineering,SouthwestJiaotongUniversity,ChengduSichuan611756,China;

KeyLaboratoryofMaglevTechnologyandMaglevTrainMinistryofEducation,

SouthwestJiaotongUniversity,ChengduSichuan611756,China)

Abstract:Inviewoftheproblemsofunstabletrackandlargeloaddisturbance,amaglevcontrolmodelbasedontheself-

couplingPID(SC-PID)controlisestablishedinthispaper,whichhasbeensuccessfullyappliedtophysicalsuspensionin

themaglevsystem,andthesuperiorityofSC-PIDcontrolisverified.ThemethodofSC-PIDcontrolistomapthenonlinear

maglevsysteminto