装车鹤管系统的非奇异快速终端滑模控制与抖振抑制.pdfVIP

石工程建设研究探讨

D0I:10.3969/j.issn.1001-2206.2025.02.010

装车鹤管系统的非奇异快速终端滑模控制与

抖振抑制

冯大鹏

中石油燃料油有限责任公司青岛仓储分公司，山东青岛266555

摘要：鹤管通常由几个可旋转接头连接而成，是石化运输行业中用于装卸液体的关键设备。由于缺乏对鹤管

运动控制的研究，目前大多数加油鹤管仍需手动搬运。为了实现鹤管的自动化控制，首先采用Euler-Lagrange

建模法，建立了三自由度鹤管的动力学模型；然后，提出了一种基于非奇异快速终端滑模的控制算法。该算法

在经典线性滑模的基础上，通过引入被控量的高次项来加快系统过渡时间；同时，在滑模趋近律中增加了终端

吸引因子，以消除终端滑模的奇异性并有效控制抖振现象。借助李雅普诺夫定理完成对算法的稳定性的验证，

最后利用仿真实验验证了算法的控制效果。研究结果表明，所提出的控制算法能够显著提升鹤管的运动控制性

能，为石化运输行业的自动化升级提供了理论依据和技术支持。

关键词：石化运输；鹤管；快速终端滑模；李雅普诺夫函数

Non-singularfastterminalslidingmodecontrolandbuffetinhibitionofloading

armsystem

FENGDapeng

QingdaoWarehouseSubbranchofPetroChinaFuelOilCompanyLimited,Qingdao266555,China

Abstract:Asakeyequipmentforliquidloadingandunloadinginthepetrochemicaltransportationindustry,theloadingarmisusually

connectedbyseveralrotatablejoints.Duetotheresearchgapinitsmotioncontrol,mostloadingarmsstillneedtobehandledmanually.

Toachievetheautomaticcontrolofloadingarms,adynamicmodelof3-DOFloadingarmswasconstructedbytheEuler-Lagrange

modelingmethod.Acontrolalgorithmwasfurtherproposedbasedonnon-singularfastterminalslidingmode.Basedontheclassical

linearslidingmode,thealgorithmintroducedahigh-ordertermofthecontrolledvariabletospeedupthetransitiontime.Meanwhile,the

terminalattractionfactorwasaddedtothereachinglawoftheslidingmodetoavoidthesingularityoftheterminalslidingmodeand

effectivelycontrolthebuffet.ThestabilityofthealgorithmwasverifiedbytheLyapunovtheorem.Finally,thecontroleffectofthe

algorithmwastestedbyasimulationexperiment.Accordingtotheresearchresults,theproposedcontrolalgorithmcansignificantly

enhancethemotioncontrolperformanceoftheloadingarm,providingatheoreticalbasisandtechnicalsupportfortheautomation

upgradeinthepetrochemicaltransporta