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2007年3月机床与液压Mar．20o7

第35卷第3期MACHINETOOLHYDRAULICSVo1．35No．3

嵌入式智能机器人路径规划应用研究

宋晖，高小明

(西南科技大学计算机学院，四川绵阳621010)

摘要：研究了智能机器人路径规划算法的研究现状，指出各种算法的优缺点，提出建立嵌入式智能机器人路径规划平

台，实现了基于嵌入式实时系统的智能机器人路径规划算法。

关键词：嵌入式技术；路径规划；智能机器人

中图分类号：TP242．6文献标识码：A文章编号：1001—3881(2007)3—039—4

StudyonEmbeddedIntelligentRobotPathPlanning

SONGHui，GAOXiaoming

(CollegeofComputer，ScienceSouthwestUniversityofScienceTechnology，MianyangSichuan621010，China)

Abstract：Theresearchofintelligentrobotpathplanningalgorithmwasstudied，theadvnatagesanddisadvantagesofthevarious

ofalgorithmswerepointedout．Theestablishmentofembeddedintelligentrobotpathplanningplaftormwasproposed，theintelligence

robotpathplnaningalgorithmWasrealizedbasedonembeddedreal-timesystem．

Keywords：Embeddedtechnology；Pathplanning；Intelligentrobot

0引言人的合作与单个机器人路径规划要很好地统一。

路径规划技术是机器人控制技术研究中的一个重(3)多传感器信息融合用于路径规划]。单传

要问题，嵌入式实时系统具有功耗低、体积小、集成感器难以保证输入信息准确与可靠。多传感器所获得

度高等无可比拟的优势，可以满足系统实时性的同时信息具有冗余性、互补性、实时性和低代价性，且可

简化控制软件的开发。机器人的发展经历了一个从低以快速并行分析现场环境。

级到高级的发展过程。当前机器人的发展进入智(4)基于功能／行为的智能机器人路径规划。

能机器人阶段，机器人通过各种传感器获取环境信基于模型自顶向下的感知一建模一规划一动作是一种

息，利用人工智能进行识别、理解、推理并做出判断典型慎思结构，称为基于功能的控制体系结构。基于

和决策来完成一定的任务。这就要求智能机器人除了行为的方法是一种自底向上的构建系统方法，并在与

具有感知环境和简单的适应环境能力外，还具有较强

环境交互作用中最终达到目标。基于功能／行为的机

的识别理解功能和决策规划功能。

器人控制结构融合了两者优点，这是研究的新动向之

1智能机器人的路径规划技术研究一

。

智能机器人路径规划是指在有障碍物的工作环境

机器人路径规划问题可以建模为一个有约束