《Arm嵌入式系统设计与应用——STM32F407微控制器与FreeRTOS开发》 李正军教材 ppt课件 第13章 嵌入式实时操作系统FreeRTOS.ppt

图13-27使用互斥量时3个任务的运行过程时序图（1）在t1时刻，低优先级任务TaskLP处于运行状态，并且获取了一个互斥量mutex。（2）在t2时刻，高优先级任务TaskHP进入运行状态，它申请互斥量mutex，但是互斥量被任务TaskLP占用，所以，TaskHP在t3时刻进入阻塞等待状态，TaskLP进入运行状态。（3）在t3时刻，FreeRTOS将TaskLP的优先级临时提高到与TaskHP相同的级别，这就是优先级继承。（4）在t4时刻，中等优先级任务TaskMP进入就绪状态，发生任务调度，但是因为TaskLP的临时优先级高于TaskMP，所以TaskMP无法获得CPU