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ShejiyuFenxi设计与分析

足式混联爬壁机器人结构设计与分析

安邦

（重庆交通大学机电与车辆工程学院，重庆400074)

摘要：针对人工桥梁壁面检测存在的安全风险高、作业周期长、窗口期短等问题，设计了一款桥墩外墙壁面负压吸附足式

爬壁机器人，该机器人可在壁面上完成前进、后退、转向等动作。对该机器人主要执行机构进行计算及仿真校核，并通过原型机

验证方案可行。

关键词：桥梁壁面检测；爬壁机器人；负压吸附

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1671-0797(2024)02-0027-04

D01:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2024.02.008

0引言定性高。

1.2机器人结构设计

随着中国经济高速发展，至2022年末，我国已拥

本文设计的爬壁机器人，整体由机身、机械腿和

有公路桥梁103.32万座，居世界前列，在这些桥梁中

吸盘足三部分组成，如图1所示。

特大桥梁达8816座，而大桥数量则达到15.96万座。

桥梁在长期使用过程中，由于自然腐蚀、外力因素作

用等原因，其安全受到了相当大的挑战。近年来，全机身部分

世界因桥梁塌造成的交通安全事故数量不断上

升，如何有效、快速、准确地进行桥梁健康检查，保证机械腿部分

桥梁运输的安全性和可靠性，已经成为世界范围内

交通运输共同关注和研究的课题。同时，人工桥梁检

吸盘足部分

测中充斥着大量的高空作业场景，传统的人工高空

作业存在窗口期短[1、安全风险高、作业周期长等问图1爬壁机器人实验样机

题。而随着高空行业自动化的快速发展[2]，人们对机1.2.1

机身结构设计

器人的需求量不断提高，使用爬壁机器人代替人来机身结构分为三部分，上机身包含上机架、硬件

执行高空作业是一个必然趋势，这也对爬壁机器人控制系统及元器件、微型真空泵和三条机械腿，下机

的设计提出了更高的要求。身包含下机架、步进电机、滚珠丝杠机构和三条机械

因此，针对混凝土为主的桥梁壁面检测作业，本腿。上下机身由滑车转向机构连接，如图2所示。

文设计了一种比黏附能密度[3高的足式真空吸附爬硬件控制系统，上机身

壁机器人，结合实际工况对机器人进行静力学分析，

上机架

使用SolidWorks联合ADAMS进行机器人关键机构的微型真空泵

机械腿

动力学仿真分析。该机器人能够在混凝土壁面攀爬

行走，并且拥有高负重比特性。

步进电机

1爪爬壁机器人结构组成

滑车转向机构

1.1林

机器人整体方案

爬壁机器人采用六足真空吸附[4]的方式。足式机下机架

滚珠丝杠