足式机器人状态估计方法的研究.pdfVIP

第66卷第4期自动化应用Vol.66No.4

2025年2月AutomationApplicationFeb.2025

足式机器人状态估计方法的研究

刘凯，兰斌，韦邦国，郭超，鲁子明，刘金明

（江淮前沿技术协同创新中心，安徽合肥230000）

摘要：足式机器人的状态估计涉及对其空间位置、姿态、速度等关键状态的精确估计。准确的状态估计不仅能更

准确地描述机器人在现实世界中的运动状态，还能为相关控制提供高质量的输入和反馈，从而提高控制效果和机器人

性能。从基于滤波器的状态估计方法、基于因子图优化的状态估计方法与基于深度学习的状态估计方法3个方面进行

总结和分析，详细介绍足式机器人的状态估计方法，并探究未来在本体感知状态估计中可以研究的方向，旨在为状态

估计后续技术的发展及状态估计的具体应用提供一定指导。

关键词：足式机器人；状态估计方法；因子图优化；滤波器；深度学习；空间位置；运动状态

中图分类号：TP242文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2025.04.010

ResearchonStateEstimationMethodsforLeggedRobots

LIUKai，LANBin，WEIBangguo，GUOChao，LUZiming，LIUJinming

（JianghuaiAdvanceTechnologyCenter，Hefei，Anhui230000，China）

Abstract：Stateestimationforleggedrobotsinvolvesaccurateestimationofkeystatessuchastheirspatialposition，attitudeand

velocity.Accuratestateestimationnotonlydescribestherobotsmotionstateintherealworldmoreaccurately，butalso

provideshigh-qualityinputsandfeedbacksfortheassociatedcontrol，thusimprovingthecontroleffectandrobotperformance.

Thispapersummarizesandanalyzesthestateestimationmethodsofquadrupedrobotsfromthreeaspects：filterbasedstate

estimationmethods，factorgraphoptimizationbasedstateestimationmethods，anddeeplearningbasedstateestimation

methods.Itprovidesadetailedintroductiontothestateestimationmethodsofleggedrobotsandexploresfutureresearch

directionsinontologyawarestateestimation，aimingtoprovideguidanceforthedevelopmentofsubsequentstateestimation

techn