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计算机测量与控制()
．２０２４．３２５
２２４ComuterMeasurementControl设计与应用
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文章编号:()://中图分类号:文献标识码:
１６７１４５９８２０２４０５０２２４０６DOI１０．１６５２６．cnki．１１Ｇ４７６２t．２０２４．０５．０３２TP２４２．６A
jp
足球机器人全局视觉系统的快速标定方法
１２１１
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李奎陈华王婷婷刘波
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１河海大学机电工程学院江苏常州２１３０２２
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２河海大学理学院南京２１００９８
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摘要足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息决策系统进行机器人的路径和动作规划竞赛规则要求视
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觉系统必须现场安装调试因此标定过程必须快速有效且具有较高的精度针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景提
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出了一种基于两步法简化标定模型的快速有效标定算法利用近似欧拉角旋转矩阵建立摄像机标定模型确定需要求取的摄像机
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内外参数根据标定模型对内外参数的求解过程进行了推导借助场地上现有的一些标志点作为靶标对模型的内外参数进行
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分步求取初始值并利用LＧM优化算法对摄像机内外参数进行分步优化求取精确值通过实验分别从标定误差和机器人动作实
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现效率两个方面与其他标定算法进行对比验证了该算法具有较高的标定精度实验表明本算法的优点在于不用借助专门的标
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定靶标即可快速有效完成相机标定标定精度可达±１mm完全能够满足决策系统的控制精度要求且标定过程简单易实现
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关键词足球机器人全局视觉系统相机标定两步法简化标定模型LＧM优化
FastCalibrationMetholdAliedinGlobalVisionSstemofSoccer
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