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第59卷第5期上海交通大学学报Vol.59No.5

2025年5月JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITYMay2025

文章编号：1006-2467(2025)05-0703-08DOI:10.16183/j.cnki.jsjtu.2023.397

足部特征点准确定位及形态参数自动测量方法

纪冕，林艳萍1，王冬梅，陈立²，马昕²

（1.上海交通大学生物医学制造与生命质量工程研究所，上海200240；

2.复旦大学附属华山医院足踝外科，上海200040)

摘要：为了快速获得足部形态相关的参数信息并量化足部变形程度，提出一种能够准确定位足

部特征点并自动计算足部形态特征参数的算法.首先，使用UPOD激光扫描仪获取93名受试者的

足部三维模型.然后，采用随机采样一致性算法和主成分分析方法对模型坐标系进行对齐，结合足

部形态特征识别并定位特征点，实现对足部长度、角度和围度形态参数的自动测量.为评估测量结

果的准确性、重复性和一致性，使用平均绝对误差（MAE)、平均相对误差（MAPE）、组间相关系数

(ICC)和Bland-Altman图进行分析.结果显示，足长和足宽的MAE小于2mm，跖围、踏围和兜跟

围的MAE小于4mm，MAPE小于2%；3次重复测量的ICC均大于0.99,Bland-Altman图显示

95%以上的散点位于一致性界限内.结果证明，该算法可以实现站立姿态下足部模型的坐标系自动

对齐、特征点准确定位以及参数的精确测量；测量精度满足临床测量需求，具有较高的测量精度和

可靠性；测量结果可为足型分类、智能辅具适配与个性化辅具设计提供数据支持，具有重要的临床

应用价值。

关键词：足部测量；坐标系对齐；特征点定位；三维点云

中图分类号：TP391.7；R318.6文献标志码：A

PreciseFootFeaturePointLocalizationand

AutomaticParametersMeasurement

JIMian,LINYanping，WANGDongmei,CHENLi²，MAXin?

(1.InstituteofBiomedicalManufacturingandQualityofLifeEngineering,ShanghaiJiaoTong

University,Shanghai200240,China;2.DepartmentofFootandAnkleSurgery,

HuashanHospital,FudanUniversity,Shanghai200040,China)

Abstract:Inordertoquicklyobtainfootparametersandquantifythedegreeoffootdeformation,an

algorithmthatcanaccuratelylocatefootfeaturepointsandautomaticallycalculatefootparametersis

proposed.First,atotalof93patientsparticipateandtheirfootmodelsareobtainedusingtheUPODlaser

scanner.Then,therandomsamplingconsensusalgorithmandprincipalcomponentanalysisareusedto

alignthefootcoordinatesystem.Thealgorithmutilizesfootfeaturestoidentifyandlocatefeaturepoints,

enablingthep