一种融合改进A^(＊)算法与改进动态窗口法的文旅服务机器人路径规划.pdfVIP

2024年6月图学学报June2024

第45卷第3期JOURNALOFGRAPHICSVol.45No.3

一种融合改进A*算法与改进动态窗口法的

文旅服务机器人路径规划

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贾明超，冯斌，吴鹏，张坤，桑胜举

(1.济南大学信息科学与工程学院，山东济南250022；

2.泰山学院信息科学技术学院，山东泰安271000)

摘要：为满足复杂环境下文旅服务机器人路径规划算法搜索的导向性、静态环境下全局路径的最优性

和动态环境下实时避障的安全性的需要，提出了一种基于改进A*算法与动态窗口法相融合的算法。首先，在

传统A*算法的基础上，采用更精确的搜索邻域选取策略，并引入障碍物占用栅格率来量化地图信息，动态调

节启发函数和权重系数；其次，引入安全距离概念，提出一种三次折线优化方法，剔除冗余节点和拐点，以提

高路径的平滑性；针对狭窄通道环境，提出一种自适应圆弧优化方法，使路径更符合机器人的运动学约束。通

过加入动态障碍物垂直距离代价函数，有效减少机器人与动态障碍物的冲突和碰撞风险；最后，将改进A*算

法与动态窗口法相融合，选取关键路径点作为动态窗口法的临时目标点，分段使用动态窗口法进行局部实时路

径修正。实验结果表明，该融合算法同时具备搜索导向性、全局路径最优性和动态避障能力，能够安全快速到

达目标点，具有一定的应用价值。

关键词：文旅服务机器人；环境建模；路径规划；实时避障；A*算法；动态窗口法

中图分类号：TP391DOI：10.11996/JG.j.2095-302X.2024030505

文献标识码：A文章编号：2095-302X(2024)03-0505-11

Apathplanningforculturaltourismservicerobotcombiningimproved

A*algorithmandimproveddynamicwindowapproach

12112

JIAMingchao,FENGBin,WUPeng,ZHANGKun,SANGShengju

(1.SchoolofInformationScienceandEngineering,UniversityofJinan,JinanShandong250022,China;

2.SchoolofInformationScienceandTechnology,TaishanUniver