工业机器人现场编程 课件 任务6.3使用机器人中断程序.pptx

沈阳职业技术学院

任务描述中断程序的创建是ABB机器人编程中的一项重要任务。它允许机器人在执行主程序时，能够响应并处理特定的外部事件或内部条件。本任务通过理解中断程序的基本概念，使学习者掌握中断程序的语法和用法，并根据实际需求，编写包含中断程序。

任务内容中断程序基本概念123中断指令程序停止指令

1中断程序基本概念

中断程序基本概念中断程序常用于处理需要快速响应的中断事件，使用时需要用户将中断程序与中断数据连接起来，并且在允许中断后，才能响应中断信号并进入中断程序执行。使用中断程序时应该注意以下几点：1）中断程序不是子程序调用（ProCall）的普通程序，机器人运动类指令不