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专题研究MONOGRAPHICTOPICS

移动机器人导航技术的研究进展

■文/杨雪

摘要

本文从移动机器人导航的主要目标出发，分析了导航任务的核心目标和实现路

径，详细阐述了多传感器融合定位技术、智能路径规划算法、SLAM技术的改

进与优化，以及智能导航系统的集成与应用的研究现状。同时，针对当前技术

存在的瓶颈，提出了未来研究方向，包括深度学习与强化学习在导航中的应用、

多机器人协同导航与任务规划，以及边缘计算与云端协同的导航架构设计。本

文旨在总结现阶段研究成果，为推动移动机器人导航技术的进一步发展提供参

考和思路。

106机器人产业|ROBOTINDUSTRY

移动机器人导航技术的研究进展

着机器人技术的飞速发展，移在数学上，导航任务可以通过一个优

随动机器人在工业、服务业、物化问题来描述，通常涉及到最小化一个代

流等领域的应用需求日益增长。价函数，该代价函数衡量了

作为移动机器人自主运行的关键技术，导机器人运动过程中各项控制信号的综合效

航技术在提升机器人环境适应性、定位精果，并确保机器人能够从起点到达目标

度和路径规划能力等方面发挥着核心作点的过程中始终满足安全约束条件。导

用。移动机器人导航的核心目标是从起始航的优化问题可以写为：

位置到目标位置的路径规划与控制，要求u,u,uargminc(u,u,u)

01T01T

实现高效的引导（guiding）与安全的航行s.tf(x,u,ω)x,x∈Q,∀k0,1,...,T

kk−1kkkfree

s.tf(x,u,ω)x,x∈Q,∀k0,1,...,T

（moving）。然而，复杂环境和动态变化

kk−1kkkfree

x

对导航技术提出了更高的要求，包括实时其中，k表示机器人在时刻的状态，

环境感知、多目标协同、自主决策等能力。uk为机器人控制信号，ωk为过程噪声，

近年来，研究人员在多传感器融合、智能是机器人能够安全移动的空间区域，

算法、SLAM技术，以及智能系统集成等且路径必须避免进入障碍物区域。在

方面取得了重要进展，但仍面临着动态环此框架下，机器人不仅要在尽可能短的路

境适应性不足、路径规划效率低、实时性径上完成从到的转移，还要确保路径

欠佳等挑战。为此，本文总结了移动机器中的每一时刻都不会穿越已知的障碍物区

人导航技术的最新研究进展，探讨了深度域，从而保证机器人在执行任务时不会发

学习、多机器人协同、边缘计算等新兴技生碰撞或损坏。

术在导航领域的应用潜力，以期为未来研引导（guiding）和航行（moving）是

究提供参考和指导。