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第４２卷第１期计算机应用研究Ｖｏｌ４２Ｎｏ１
２０２５年１月ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓＪａｎ．２０２５
增强型霜冰优化算法的复杂环境下机器人路径规划
１ａ１ｂ２３３
谢灿坤，于丽娅，张涛，任文杰，莫代贵
（贵州大学省部共建公共大数据国家重点实验室；机械工程学院，贵阳；中国电信有限公司
１．ａ．ｂ．５５００２５２．
５５００２５３．５５００２５
贵阳分公司，贵阳；贵阳铝镁设计研究院有限公司，贵阳）
ＲＩＭＥ
摘要：针对原始霜冰优化算法（）在移动机器人路径规划问题中存在易陷入局部最优和收敛速度慢等问
ＥＲＩＭＥｓｉｎｅ
题，提出一种增强型霜冰优化算法（）用于对复杂环境下移动机器人进行路径规划。首先，采用基于
混沌映射的透镜成像种群选择策略对种群初始化阶段进行增强以增加种群多样性，使算法更好地进行探索和开
发；其次，使用随机因子控制的最值搜索策略和质心中点引导的开发机制对算法的探索和开发阶段进行改进，增
ＥＲＩＭＥ
强算法跳出局部最优解的能力，更好地探索全局最优解，并加快算法的收敛速度；此外，建立算法的
ＭａｒｋｏｖＥＲＩＭＥＣＥＣ２０１７
链模型，证明了算法的全局收敛性。为验证的有效性，对该算法采用测试集进行验证，
并与其他知名的元启发式算法进行比较，结果表明该算法具有良好的性能。最后，将其应用于复杂环境下的移
动机器人路径规划问题中，实验结果表明，ＥＲＩＭＥ可以高效地为机器人进行路径规划，且可以找到一个非常优
质的路径。
关键词：机器人；路径规划；霜冰优化算法；栅格地图；ｓｉｎｅ映射；最值搜索
中图分类号：ＴＰ２４９文献标志码：Ａ文章编号：１００１３６９５（２０２５）０１０２６０１８５１１
ｄｏｉ：１０．１９７３４／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０２４．０７．０２０２
Ｅｎｈａｎｃｅｄｒｉｍｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｒｏｂｏｔｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ
ｉｎｃｏｍｐｌｅｘｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ
１ａ１ｂ２３３
ＸｉｅＣａｎｋｕｎ，ＹｕＬｉｙａ，ＺｈａｎｇＴａｏ，ＲｅｎＷｅｎｊｉｅ，ＭｏＤａｉｇｕｉ
（１．ａ．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＰｕｂｌｉｃＢｉｇＤａｔａ，ｂ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａ
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