增强现实在达芬奇手术机器人系统中的应用进展.pdfVIP

技术应用Techniqueandapplication

增强现实在达芬奇手术机器人系统中

的应用进展

·王铭含陈语杜慧江孙丽萍

（上海健康医学院医疗器械学院，上海，201318)

摘要

将增强现实技术应用于达芬奇手术机器人系统的手术中，可以给医生提供更直观详尽的手术视野，便于医生在

手术中进行规划、评估等工作，有助于提高手术的精确度、减少患者的并发症、缩短患者恢复时间。本文回顾了近

10年来利用增强现实技术辅助达芬奇手术机器人系统完成的7例手术案例情况，分析了增强现实应用的条件、适用

范围、实际效果、医生评价等，并对增强现实在手术中的应用进行总结和展望。

关键词：达芬奇手术机器人，增强现实，机器视觉，手术导航，外科手术，腹腔镜

中图分类号：TP242文献标识码：A

0引言供了清晰、实时的三维手术视图；在手术台旁的手推车

增强现实（AugmentedReality）是一种将计算机生成上配备了4个高度灵巧的机械臂，这些机械臂能够根据医

的虚拟图像叠加到真实世界的图像中，以扩展对真实世生在控制器上的操作进行实时跟随、过滤震颤，确保手

界认知的技术。增强现实系统具有三个特点，分别是虚术过程中的稳定性；直观手术工具安装在机械臂上，在

实融合、实时交互和三维配准[]。通过虚实融合，用户手术过程中提供一系列实用的功能，如抓握、切割、止

在观察真实世界图像的同时可以看到虚拟图像；实时交血和缝合组织等；医生控制台可以让医生利用手控制器

互允许用户实时地与这些虚拟图像进行互动；而三维配和脚踏板进行精准的手术操作。

准可确保虚拟图像在真实世界中的位置更准确。传统的

手术方式与增强现实技术无法结合，而达芬奇手术机器

人系统带有显示屏和计算机视觉设备，不仅为医生提供

了更为直观、立体的手术视野，还为增强现实技术的融

人提供了可能[9。

本文搜集了全球科学信息网络（WebofScience）数

据库中近10年来使用达芬奇手术机器人系统结合增强现

实技术的手术案例，梳理了增强现实技术在手术机器人

系统领域的应用研究进展，总结了当前增强现实技术在

该领域的研究方法、成果和存在的问题，并对未来的发

展作出展望。图1达芬奇手术机器人系统外观

1达芬奇手术机器人系统2增强现实技术

达芬奇手术机器人系统由视觉系统、机械臂、直观增强现实技术能够将计算机生成的图像叠加到现实

手术工具、医生控制台4部分组成，其总体外观如图1所图像上并实现交互，其技术流程如图2所示。增强现实

示。视觉系统利用两台高分辨率的立体摄像机为医生提的关键技术包括图像识别与处理、人机交互、虚实融合

*通讯作者。

RobotTechniqueandApplication2025.1I53

Techniqueandapplication技术应用

绘图等[3]。为了能使虚拟图像精准地叠加在现实图像上，行数字建模，形成虚拟的3D图像。在手术过程中，将重

增强现实技术的实现需要分析大量定位数据和场景信息。建的3D图像与手术图像叠加显示，使术中真实场景与虚

因此，增强现实技术实现的基本步骤主要有：1）获取真拟肾脏解模型相融合，引导医生对肿瘤进行定位及切

实场景信息；2）对真实场景和相机位置信息进行分析；3）除。15例手术均顺利完成，术后随访发现患者未出现肿

生成虚拟图像；4）将虚拟图像经过配准后叠加到现实图瘤的复发及转移。虚拟肾脏解剖模型与达芬奇手术机器

像上合并视频[]。从2004年开始，陆续有多个增强现实人系统图像叠加的显示如图4所示。这种结合数字建模

系统投人临床手术实际应用，并且成功完成了肾上腺、与个性化医疗的方法提高了手术的精度，也尽可能避免

口腔颌面、鼻内镜、脊柱、前列腺等领域的手术[5-]。了术后肿瘤的复发和转移，这证明增强现实技术在提升

手术效果方面的潜力。不过，为