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天津师范大学硕士学位论文
摘要
近几十年来，日益严重的交通拥堵和交通事故给社会造成了严重的经济损失，
尤其是在交叉路口，交叉口已成为城市交通的主要瓶颈。随着智能交通系统（ITS）
的发展以及智能网联车、5G通信技术以及云计算技术的出现为改善交叉路口的
交通性能提供了新的契机，这些技术使车辆轨迹规划算法与实时优化驾驶算法的
结合成为了可能。对于无信号交叉口的车辆实时协同系统而言，算法计算延迟和
数据通信延迟要求尽可能小，因此一些基于云计算
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