自动循迹小车专业课程设计.docVIP

课程汇报

课程名称：

嵌入式系统和应用

项目名称：

自动循迹小车

院系：

理学院

专业：

自动化1401

学号：

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

姓名：

xxxxxxxx

指导导师：

xxxxxxxx

05月23日

西京学院理学院制

摘要

此次课程设计关键完成基于STM32F103微处理器智能小车控制系统系统设计。此智能小车系统组成关键包含STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路。此次试验采取STM32F103微处理器为关键芯片，利用PWM技术对速度进行控制，循迹模块进行黑白检测，其它外围扩展电路实现系统整体功效。实现了智能小车能够自动跟踪地面上黑色轨迹任务。

关键字：STM32；红外探测；PWM；电机控制

Abstract

ThiscoursedesignmainlycompletesthesystemdesignofintelligentcarcontrolsystembasedonSTM32F103microprocessor.ThecompositionofthisintelligentcarsystemmainlyincludesSTM32F103controller,motordrivecircuit,infrareddetectioncircuit.ThistestusesSTM32F103microprocessorasthecorechip,theuseofPWMtechnologytocontrolthespeed,trackingmoduleforblackandwhitedetection,otherperipheralexpansioncircuittoachievetheoverallfunctionofthesystem.Toachievethesmartcarcanautomaticallytracktheblacktrackonthegroundtask.

Keywords：STM32；infrareddetection；PWM；motorcontrol

目录

TOC\o1-3\h\z\u286551设计任务要求 1

147812方案设计及选型 1

65722.1总体方案选择 1

66642.2车型选型 1

286542.3器件选型 2

7643系统电路设计 2

323853.1循迹模块接口电路设计 2

217793.2电机驱动模块接口电路设计 3

1103.3电源设计 4

45723.4STM32小系统 5

2624系统软件设计 6

285084.1主程序设计 6

159494.2功效函数设计 6

233785系统测试 6

81016结束语 7

5554参考文件 8

27372附录一：系统总体电路图 9

974附录二：部分程序 10

29543附录三：作品实物图 11

1设计任务要求

本设计经过对轨迹跟踪问题分析，制作了一辆能够自动跟踪地面上黑色轨迹智能小车。

（1）设计搭建小车结构框架，两驱或四驱不限，机械转向灵活。

（2）设计选型电源、电机、传感器、STM32控制器板等电路模块，完成方案设计和电路图绘制。

（3）设计功效函数和软件步骤图。

2方案设计及选型

2.1总体方案选择

基于对小车循迹正确性和速度综合考虑，我们最终选择系统框图图2-1所表示：

图2-1总体方案框图

2.2车型选型

基于在循迹小车设计汇报实际完成情况，我们考虑到小车调试频繁问题、电池使用时间长短和小车灵活性，我么们选择了由俩个电机和一个万向轮组成俩驱小车。车架使用市面上合成简易车架。

2.3器件选型

（1）循迹模块选型

方案一：采取红外对管对黑带进行高频率扫描，并将扫描结果串行输出，用斯密特触发器对波形整形后，将数据送入STM32进行分析判定。

优点：节省系统消耗功率，节省STM32I/O，硬件电路接线变得简练。

缺点：信息处理速度相对于并行输出慢，相邻红外会产生干扰。

方案二：采取多路反射型光电传感器TCRT5000对地面进行检测，将所采集到信息并行输入比较器比较后，再将数据送入STM32处理。

优点：信息处理速度快，相邻传感器不会相互干扰，操作方便，结构简单。

缺点：占用STM32I/O较多，连线相对繁琐。

方案选择：考虑到小车对信息采集速度及检测正确性，我们最终选择了方案二。

（2）驱动及电机选择

①驱动选择