自动控制原理课件 3.5.1 线性系统的稳定性分析（上）.pptxVIP

自动控制原理3.5线性系统稳定性分析1主讲人：线性系统稳定的充要条件

内容导入不稳定的飞行器

稳定运行的中国高铁内容导入

一、稳定性的基本概念A点是稳定的平衡点E点是不稳定的平衡点任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态产生初始偏差。如果系统在扰动消失后，能够恢复到原平衡状态，则称该系统是稳定的，否则就是不稳定的。

一、稳定性的基本概念根据Lyapunov稳定性理论，线性控制系统的稳定性可叙述为：若控制系统在初始扰动影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于0(原平衡工作点)，则称系统渐近稳定；反之，在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间推移而发散，则称系统不稳定。

一、稳定性的基本概念若线性系统的闭环传递函数为：则其脉冲响应：当t→∞，趋于0实数极点：复数极点：由此可推出线性系统稳定的充要条件。

二、线性系统稳定的充要条件线性系统稳定的充要条件：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，或者闭环系统传递函数的极点均严格位于s左半平面。线性系统的稳定性只取决于系统闭环极点，而与外作用及初始条件无关，是系统的固有特性。

二、线性系统稳定的充要条件判断如下系统的稳定性？闭环极点：例1(1)(2)系统闭环稳定闭环特征方程的根：系统闭环不稳定思考：充要条件除了判断系统的稳定性之外，还有其它应用吗？

二、线性系统稳定的充要条件飞机姿态控制系统如图所示，分析使系统闭环稳定时K的取值范围。例2

二、线性系统稳定的充要条件解：系统闭环传递函数为：故闭环特征方程为：特征方程根为：只要K＞0，系统稳定。系统若闭环稳定，则特征方程的根应具有负实部。