ABB弧焊机器人编程教学.pptxVIP

6.4.2焊接机器人主讲教师：赵娜先进制造技术

6.4.2焊接机器人1.知识目标:掌握ABB弧焊机器人的应用及焊缝程序的2.思政育人目标:培养学生独立完成焊缝编程及焊接操作的能力1.教学重点:掌握弧焊机器人运动指令及其应用2.教学难点:弧焊机器人平板堆焊焊缝的焊接与编程技术教学目标:教学重、难点:

弧焊机器人系统是包含焊接装置的机器人焊接工作站,一般由机器人本体、控制系统、变位机、焊接系统、及安全防护设备组成，如图所示。6.4.2焊接机器人一、弧焊机器人系统

弧焊指令的基本功能与普通“Move”指令一样，可实现运动及定位。另外还包括三个焊接参数：sm(seam)，wd(weld)，Wv(weave)。（1）ArcL（直线焊接，LinearWelding）直线弧焊指令，类似于MoveL，包含如下３个选项：1）ArcLStart：开始焊接。2）ArcLEnd：焊接结束。3）ArcL：焊接中间点。6.4.2焊接机器人二、弧焊指令

（2）ArcC（圆弧焊接CircularWelding）圆弧弧焊指令，类似于MoveC，包括３个选项：1）ArcCStart：开始焊接。2）ArcCEnd：焊接结束。3）ArcC:焊接中间点。6.4.2焊接机器人

（3）Seam1（弧焊参数Seamdata）弧焊参数的一种，定义起弧和收弧时的焊接参数，含义见下表。弧焊参数(指令)指令定义的参数Purge_time保护气管路的预充气时间Preflow_time保护气的预吹气时间Bback_time收弧时焊丝的回烧量Postflow_time收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间6.4.2焊接机器人

（4）Weld1(弧焊参数Welddata)弧焊参数的一种，定义焊接参数,含义见下表弧焊参数(指令)指令定义的参数Weld_speed焊缝的焊接速度，单位是mm/sWeld_voltage定义焊缝的焊接电压，单位是VWeld_wirefeed焊接时送丝系统的送丝速度，单位是m/min6.4.2焊接机器人

（5）Weave1(弧焊参数Weavedata)弧焊参数的一种，定义摆动参数，含义见下表弧焊参数(指令)指令定义的参数Weave_shape焊枪摆动类型0无摆动1平面锯齿型摆动2空间V字型摆动3空间三角形型摆动Weave_type机器人摆动方式0机器人所有的轴均参与摆动1仅手腕参与摆动Weave_length摆动一个周期的长度Weave_width摆动一个周期的宽度Weave_height空间摆动一个周期的高度6.4.2焊接机器人

（6）\On：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。（7）\Off：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。6.4.2焊接机器人

三、平板堆焊焊接与编程（1）CO2焊工艺特点CO2焊工艺一般包括短路过渡和细滴过渡两种。6.4.2焊接机器人1、CO2焊工艺及焊前准备

CO2焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在34～45V的范围内，焊接电流则根据焊丝直径来选择，对于不同直径的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限是不同的，见下表:焊丝直径/mm电流下限/A电弧电压/V1.230034～451.64002.05004.07506.4.2焊接机器人

（2）焊前准备工件材料：低碳钢工件尺寸（mm）：300×400×10CO2气体纯度：99.5%以上焊接参数：见下表。焊丝直径/mm电流下限/A电弧电压/V焊接速度/(m/h)保护气流量/(L/min)1.230034～4540～6025～506.4.2焊接机器人

（1）工件安装与卡紧使用平板焊接卡具，将工件安放在卡具上，卡紧。（2）新建程序打开程序编辑器，新建程序（3）确定引弧点手动操纵焊接机器人，使焊丝对准工件上引弧点，选择ArcL\On。6.4.2焊接机器人2、编程与焊接ABB弧焊机器人系统带外部轴（变位机）和卡具。

（4）修改焊接参数按下表选择和修改各项焊接参数。（5）确定熄弧点手动操纵焊接机器人定位到工件上熄弧位置，选择ArcL\Off。（6）焊枪回原位或规定位置手动操纵焊接机器人使焊枪回到原始位置或者规定位置。（7）运行程序先空载运行所编程序，再进行焊接。6.4.2焊接机器人

1)选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形，缩短焊枪行走路径长度。2)焊枪过渡时，应使其移动轨迹较短、平滑、安全。