第四章动能定理.pptVIP

质点动能定理的微分形式,即质点动能的增量等于作用在质点上力的元功.质点动能定理的积分形式,即质点运动的某个过程中,质点动能的改变量等于作用在质点的力所作的功.第30页，共63页，星期日，2025年，2月5日2．质点系动能定理在质点系中任取一质点,满足质点动能定理设质点系有n个质点,对每个质点都可列出上面的能量和功的方程式,将n个方程相加有:质点系动能的微分等于作用于质点系各力的元功的代数和，即质点系动能定理的微分形式。第31页，共63页，星期日，2025年，2月5日积分形式表示：质点系的动能在某一路程中的改变量等于作用在质点系上的所有力（主动力、约束力、内力、外力）在此过程中的功的代数和。“微分形式”一般用于理论推导；“积分形式”常用来求速度、角速度、位移等；“导数形式”常用来求加速度、角加速度等。微分形式导数形式积分形式第32页，共63页，星期日，2025年，2月5日例卷扬机如图所示。鼓轮在常力偶矩作用下将圆柱体沿斜面上拉。已知鼓轮的半径为R1,质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱体的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。设斜面的倾角为q，圆柱体沿斜面只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱体中心的速度与其路程之间的关系。开始时动能为0，t时刻动能为解：系统为研究对象；系统受理想约束,做功的力有M,m2g.第33页，共63页，星期日，2025年，2月5日第34页，共63页，星期日，2025年，2月5日例提升机构如图所示，设启动时电动机的转矩M视为常量，大齿轮及卷筒对于轴AB的转动惯量为J2，小齿轮、联轴器及电动机转子对于轴CD的转动惯量为J1，被提升的重物重为P，卷筒、大齿轮及小齿轮的半径分别为R、r2及r1。略去摩擦及钢丝绳质量，求重物从静止开始上升距离s时的速度及加速度。第35页，共63页，星期日，2025年，2月5日第36页，共63页，星期日，2025年，2月5日第37页，共63页，星期日，2025年，2月5日例质量为m，半径为r的均质圆柱体，在半径为R的固定大圆槽内作无滑动的滚动。试列写系统的运动微分方程。（q的变化规律）解：在任一瞬时(q),系统动能：其中：第38页，共63页，星期日，2025年，2月5日第39页，共63页，星期日，2025年，2月5日例题系统在铅直平面内由两根相同的匀质细直杆构成，A,B为铰链，D为小滚轮,且AD水平。每根杆的质量为m，长度为l，当仰角?1=60o时，系统由静止释放。求当仰角减到?2=30o时，杆AB的角速度，摩擦和小滚轮的质量都不计。ABD?1?1?2?2BAFEmgmgD第40页，共63页，星期日，2025年，2月5日系统开始静止，初动能T1=0。解:取整个系统为研究对象，其中杆AB作定轴转动，而杆BD做平面运动。∵PB=BD=AB，ωAB=ωBDvB=AB·ωAB=PB·ωBD杆BD的速度瞬心在P点vBvDωBDωAB60o60oPBADFEmgmgFAxFAyFD?2?2vEvE=PE·ωBD=PE·ωAB=PB·sin(2?2)·ωAB=l·sin60o·ωAB第41页，共63页，星期日，2025年，2月5日(顺钟向)在运动过程中，只有杆的重力mg做功，所以作用在系统中的力的总功为由T2?T1=∑W得BADFEmgmgFAxFAyFD?2?260o60oPωBDωABvEvBvD第42页，共63页，星期日，2025年，2月5日当仰角减到?2=30o时，杆AB的角加速度？?思考题ABDFE?1?1mgmgBADFEmgmgFAxFAyFDvBvD?90o－?ωBDωABPvE???∵PB=AB=BD,AB·ωAB=PB·ωBDωAB=ωBDvE=PE·ωBD=PE·ωAB第43页，共63页，星期日，2025年，2月5日由T2?T1=∑W得BADFEmgmgFAxFAyFDvBvD?90o－?ωBDωABPvE???上式两边求导，注意即可得杆AB的角加速度。第44页，共63页，星期日，2025年，2月5日若在FE之间连接一根刚度系数为k的水平弹簧，当仰角?1=60o时为弹簧原长。求当仰角减到?