平面机构结构分析与自由度计算概述.pdfVIP

第一章平面机构的结构分析

一、基本概念。

1、零件：机器的制造单元。任何机器都由零件组成。

2、构件：机器的单元。可以是单一一个零件，也可以是多个零件刚性联接体。

3、副:两构件直接接触形成的可动联接。

4、副元素：参与接触而构成副的点、线、面。

5、副分类：

①按接触特性（接触方式）分：低副和高副

a.低副:面接触的副。例：转动副（圆柱面接触）

移动副（平面接触）

复合高副：两构件在多处相接触构成的平面高副，而在各接触点处的公法线方向彼此

不重合。此类高副称为复合高副。复合高副相当于一个低副。

b.高副：点接触或线接触的副。

②按照构成副的两构件之间的相对的不同分：

转动副（又称回转副、铰链）、移动副、齿轮副、凸轮副、螺旋副、球面副等……

③按照构成副的两构件之间的相对呈平面还是空间分：平面副、空

间副。

6、自由度：构件所具有的独立的数目称为自由度。

7、约束：对独立所加的限制（物体）称为约束。

8、链：两个以上构件以副联接而成的系统称为链

分类：闭链、开链

开链：链中有的构件只包含一个副元素，称为开链

{

闭链：组成链的每个构件至少包含两个副元素，则构件形成封闭系统，称为闭链

闭链开链

平面链：各构件的相对为平面

{

空间链：有的构件的相对为空间

9、机构：在链中，将其中某一构件加以固定完成为机架，则该链便成为机构。

平面机构

{

空间机构

机构的组成：机架、原动件、从动件（基本杆组）

二、平面机构的自由度

1、机构的自由度：机构中各构架件相对于机架所具有的独立的数目称为机构的自由度。

平面自由机构：3个自由度

平面低副：引入两个约束，还剩1个自由度

平面高副：引入1个约束，还剩2个自由度

注：两构件构成副后所受的约束最少为1，最多为5。

Ⅰ级副：引入约束为1的副

Ⅱ级副：引入约束为2的副

2、平面机构自由度推导：

平面机构中活动构件：具有3自由度

平面机构中有个低副：引入2个约束

平面机构中有个高副：引入个约束

平面机构的自由度（）=构件总自由度（3）-低副约束数（2）-高副约束数（）

即：=3−2−

例：计算图示机构的自由度

解：活动构件数：=3，低副数：=4，高副数：=0

自由度：=3−2−=3∗3−2∗4−0=1

3、机构具有确定的条件：

机构的自由度数与原动件数目相等

说明：

0可以，可能成为机构

=3−2−{=0不能，为桁架结构

0不能，为超静定结构

4、计算自由度时应注意的事项。

①复合铰链：三个或三个以上的构件在同一处以转动副连接而构成复合铰链。

一个复合铰链由m个构件（可以包含机架、活动滚子）构成，则有（m-1）个转动副

②局部自由度：某些构件产生的局部并不影响其他构件的，则称这种局部的自由

度为局部自由度。

活动滚子是平面机构中局部自由度的常见的形式。

活动滚子：能绕滚子圆心转动的滚子。

注意：计算机构自由度时，局部自由度应当除去不计。

去除局部自由度的方法：设想将滚子与安装滚子的构件焊成一体，预先排除局部自由度，再

计算机构的自由度——刚化法。

③虚约束：不起独立限制作用的约束称为虚约束。

第一类：距离不变虚约束。

理论：当2个构件上两点间的距离保持恒定时，则这两点间连接的构件为虚约束。

分析：去除EF杆，发现构件1上的F点与构件3上的E点在任何瞬时状态下距离保持不变，

则F点与E点连接的构件EF杆为虚约束。

第二类：平行移动副虚约束。

理论：两个构件在多处接触而构成平行（